【FreeRTOS】11 软件定时器

定时器是MCU常用的外设，我们在学习各种单片机时必然会学习它的硬件定时器。但是，MCU自带的硬件定时器资源是有限的，而且一般会用在实时性要求很强的地方。

在freeRTOS中提供了软件定时器的功能，来实现更多的定时器资源。本节我们就来学习软件定时器。

1）freeRTOS的软件定时器介绍

freeRTOS的软件定时器，可以设置为单次执行、周期性执行；

定时时间到时，会执行回调函数（相当于硬件定时器的中断服务程序）；

定时器的和回调函数中，不能调用会阻塞任务的函数，比如vTaskDelay()、vTaskDelayUntil()以及等待信号量、消息队列之类的函数，否则会引起定时器不正常。

使用软件定时器，需要在FreeRTOSConfig.h文件中，将configUSE_TIMERS宏定义为1。

freeRTOS的软件定时器，是通过一个系统内部使用的任务来实现的，就是prvTimerTask函数，这个任务在timers.c文件中定义，是系统自己生成的，用户可以不用管它。

此外，在FreeRTOSConfig.h文件中，还有一些需要注意的宏定义，见下图：

configTIMER_TASK_PRIORITY定义的是定时器任务的优先级，值可以是0~(configMAX_PRIORITIES-1)，这个值定义的就是定时器任务prvTimerTask的优先级；

configTIMER_QUEUE_LENGTH定义的是定时器队列的长度，也就是能定义几个软件定时器；

configTIMER_TASK_STACK_DEPTH定义的是定时器任务的堆栈大小，图中定义的是256字，这个堆栈也是定时器回调函数会使用的堆栈，所以不能定义得太小。

2）常用的定时器操作函数

freeRTOS的定时器由TimerHandle_t类型定义。

创建定时器：

TimerHandle_t xTimerCreate(

const char * const pcTimerName, /* 定时器名，字符串 */

const TickType_t xTimerPeriod, /* 定时器周期，单位为系统时钟节拍 */

const UBaseType_t uxAutoReload, /* 单次执行或者周期性执行，pdTRUE周期，pdFALSE单次 */

void * const pvTimerID, /* 定时器ID，这个参数主要用于多个定时器共用一个回调函数时，在回调函数中获取ID来识别是哪个定时器调用的它 */

TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction /* 定时器回调函数 */ );

这个函数实际上是动态创建定时器，还可以使用xTimerCreateStatic来静态创建。

另外需要注意的一点是，定时器的回调函数，只能定义成如下形式：(*TimerCallbackFunction_t)( TimerHandle_t xTimer ); 即传入的参数有且只有一个，就是定时器的句柄；

启动定时器：

BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,    /* 定时器句柄 */

TickType_t xBlockTime ); /* 成功启动定时器前的最大等待时间设置，单位是系统时钟节拍*/

这个函数只能在任务中调用，如果想在中断中启动定时器，需要使用xTimerStartFromISR()。

停止定时器：

BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,  /*定时器句柄*/

TickType_t xTicksToWait )；/*成功停止定时器前的最大等待时间，单位是系统时钟节拍*/

这个函数只能在任务中调用，如果想在中断中停止定时器，需要使用xTimerStopFromISR()。

获取定时器的ID值：

void *pvTimerGetTimerID( TimerHandle_t xTimer ); /*输入参数为定时器句柄，返回ID */

3）编程试验

通过cubemx生成工程文件后，在keil中，生成了三个任务：

注意一下这里的任务优先级，defaultTask的优先级osPriorityNormal会经过HAL库函数的变换，对应freeRTOS中的优先级3

我们先定义三个定时器的句柄：

在启动任务之前，创建三个定时器，并启动它们：

定时器01和02都设置为周期性工作，定时器01周期为1s，定时器02周期为2s；定时器03只运行1次；这里我们为了试验定时器的ID获取功能，让它们共用了一个回调函数TimerCallback

定时器回到函数TimerCallback实现如下，获取定时器的ID，并打印出来：

在defaultTask中，延时10s后停止三个定时器：

编译，下载到开发板运行，这个程序的输出结果如下：

可以看到，定时器01每1s运行一次，定时器02每2s运行一次，定时器03只在第3s运行了1次。试验结果与定时器设置的一致。

定时器一共运行了9s，这是因为defaultTask的优先级是3，而FreeRTOSConfig.h中定时器任务的优先级configTIMER_TASK_PRIORITY定义成了2，比defaultTask优先级低，所以在第10s时，先执行了定时器停止，定时器回调函数不会再被调用。

如果把configTIMER_TASK_PRIORITY宏定义改为4，比defaultTask的优先级高，那么第10s时定时器任务会先执行，defaultTask中停止定时器的操作会后执行；输出就会多出第10s的两次回调函数打印，测试结果如下：

可以看到一共打印了10s的信息。

好了，本节的内容就到这里了。

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