电赛练习随笔 2017年电赛 板球平衡题目

先感谢伟大的开源精神  stm32工程参考正点原子例程 opencv参考了很多大神的帖子 PID原理及实现参考平衡小车之家

感谢@王向阳 的板球思路 串口通信协议参考匿名四轴   推荐一个超好用的串口助手 @猫猫串口助手

 

昨天莫名其妙板球就可以跑了，本来还感觉没什么希望 就一个PD位置环 30帧摄像头 由于自己写的串口延迟问题 控制环频率降到25Hz（此处说一下 受平衡小车之家例程思维限制 本以为c8t6只有四个定时器 只能完成四个任务， 其实不然 PWM输出与定时器更新中断是完全独立的 定时器1完全可以输出四通道PWM+配置一个定时中断）

串口本来使用中断接收 判断帧头帧尾 后来误码率实在太高 又学习了一种 串口空闲中断接收 效果非常好（串口这里有一个坑 我只在c8t6上见过 别的暂时不清楚 ，开启串口接收中断后 ORE中断位也会随之开启 即使没有发生串口中断 你也有可能死在串口中断里。。。这个费了我大半天的时间重写串口 走了不少弯路）

之前知道这里有个坑但是没有在意：STM32 在SWD下载期间 IO口电平处于一个很迷的状态 造成调试过程中 一点下载程序 舵机疯狂输出。。。整个装置惨不忍睹  本来希望通过st—link的 RESET电平 触发继电器 在下载期间将舵机断电 但是不知道是不是因为我的盗版STlink。。并没有成功。 后来发现 下载期间电平与下载前IO模式寄存器配置有关 利用这点 设置一个推挽输出的IO 外接三极管驱动 常闭继电器 程序运行后 手动将IO置低  这样就可以在下载期间驱动继电器完成断电操作。。 

今天实现了PID在线调参  心情愉悦。在匿名四轴上位机的支持下 可以很明了的看到波形，在根据串口协议写函数时 浮点数真的是把我玩坏了（上课时候C语言没有认真学，浮点数是不可以通过==去比较的 一定要小心），本身匿名V2.6版本的上位机是不支持浮点数PID的 我采用了三个通道传输整数位（浮点数取整），三个通道传输小数位（X100 转为u8发送）完美收工。

PS.如果有大神擅长PID自动整定的还请指点小弟一下 手调PID都快哭了

 

最后更几张图片

X轴 Y轴 阶跃响应