CAN和CANFD

协议说明：CAN 2.0A协议支持CAN标准数据帧格式，CAN2.0B协议支持CAN扩展帧数据格式，CAN FD协议支持CAN FD数据格式。以上协议均已纳入ISO 11898-1:2015规范

帧类型：数据帧，远程帧（遥控帧），过载帧，错误帧，帧间隔。其中数据帧有标准帧和扩展帧之分。

帧格式：

 

RTR: Remote Transmit Request 远程传输请求，用于区分数据帧和远程帧

IDE: ID Extend，用于区分标准帧和扩展帧

RRS: Remote Request  substitution 远程请求替代，扩展帧中用于和标准帧中RTR位对应的位，              常为隐形（1）。

FDF: Flex Data rate Frame 灵活数据率帧，用于区分CAN和CAN FD

BRS: Bit Rate Switch 比特率切换，用于指示比特率切换

ESI: Error State Indacate 错误状态指示

说明：

1. 数据帧（RTR位为显性0）比远程帧优先级高（RTR位位隐形1），标准帧（IDE位为显性0）比扩展帧（IDE位为隐性1）优先级高。CAN格式帧（r0位位显性0）比CAN FD格式帧优先级高（FDF位位隐形1）。

2. CAN FD没有远程帧。

3. 当 BRS 为显性位（0）时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致（恒定速率），当 BRS 为隐性位（1）时速率可变。

4. 主动错误时ESI发送显性位（0），被动错误时ESI发送隐性位（1）