看懂CAN2.0B与CANFD数据帧解析

CAN采用的是差分信号:由两根线组成CANH和CANL。

按照定义：CANH-CANL

CANL-CANH>0.9v时为显性，逻辑电平为低。

CAN总线与IIC一样采用线与，在总线上显性电平具有优先权，当同时出现显性信号和隐性信号时，总线上为显性数据即0。

通信过程：

由于CAN通信只有两根数据线，没有时钟线所以并不知道数据

是什么时候开始发送什么时候开始接收，不像IIC有SCL时钟线，SPI有CS片选信号，那么每个ECU是怎么知道CAN总线上的数据是发给自己呢，CAN有一套复杂的协议。

空闲状态：在CAN协议中，在总线上出现连续的11位隐性电平（电压差

像前面说的CAN采用的是线与通信，当所有总线上的单元都发送隐性信号，才说明总线是空闲的。

开始数据传输：

每次数据传输前，节点都会监听总线的状态，如果说总线为空闲状态，那么就会发送自己的数据包，数据包包括本身的ID信息或者其他控制指令，也称之报文。当报文传输到其他节点时，其他节点就得按照固定格式去解读数据包。这里固定格式即整车厂会定义好CAN Communication Matrix（后续有时间会单独出一篇关于通信矩阵的应用）。

其实可以简单的理解CAN Communication Matrix就是定义报文标识符和信号值描述对每一帧数据的解析。

报文格式：起始标签、识别标签、控制标签、数据段、CRC校验标签、应答标签、结束标签。

标准帧的报文由：起始位、识别码、控制码、数据码、CRC、ACK、结束位

CAN2.0B

CAN FD:

CAN 2.0B:

起始位：信号为显性信号（0）

识别码：11位ID 表明报文的含义和优先级（标准11id,扩展29位ID）

RTR远程传送请求位（0：数据帧，1：远程帧）

SRR远程帧恒为1（CANFD的SRR刚好对上CAN2.0B的RTR）标准帧优先级高于扩展数据帧

IDE：该标志用于区分标准帧还是扩展帧(1:扩展帧，0：标准帧）标准帧优先于扩展帧

r:保留位

IDextension：扩展帧的扩展ID

FDF：用于区分普通CAN报文和CAN FD报文。CAN报文，FDF=0；CAN FD报文，FDF=1

DLC:数据长度

data field:标准帧最大8byte,扩展帧最大64 byte

CRC：循环冗余校验码，校验报文是否正确。（数据段的CRC（循环冗余校验）通常由硬件自动计算和填充。）

ACK：0为接收应答，1：未应答（当一个节点发送一帧数据后，其他节点会在一定时间内检测到这一帧，并发送一个ACK信号0，表示它已成功接收到数据。）

EOF：帧结束（7bit 连续隐性）

远程帧：

数据传输是由数据源节点（例如，传感器发出数据帧）自主完成的。但也可能存在目标节点向源节点请求发送数据的情况。要做到这一点，目标节点需发送一个远程帧，其中的标识符应与所需数据帧的标识符相匹配。随后，相应的数据源节点会发送一个数据帧以响应远程帧请求。

远程帧 与数据帧存在两点不同：

1）远程帧的 RTR 位为隐性状态；

2）远程帧没有数据字段。

位填充与错误帧

当CAN节点发送 逻辑电平（显性dominant或隐性recessive）相同的五bit时，它必须发送一bit相反电平。 CAN接收 节点会自动删除这个新增的额外bit。

当带有相同标识符的数据帧和远程帧同时发出时，数据帧将赢得仲裁，因为其标识符后面的 RTR 位为显性。这样，可使发送远程帧的节点立即收到所需数据。

主动错误帧

主动错误标志由 6 个连续的显性位构成，这种位序列主动打破了位填充规则，所有其他节点在识别到所生成的位填充错误后，会自行产生错误帧，称为错误反射标志。错误标志字段因此包含 6 到 12 个连续显性位 （由 1 个或多个节点产生）。错误定界字段 （8 个隐性位）为错误帧划上句号。