四轮麦轮的运动学解析

四轮mecanum的正逆运动学解析

google来的英文资料,不嫌麻烦的可以看看

    逆运动学解析：

        V1 = Vx - Vy - k * Wv

        V2 = Vx + Vy - K * Wv

        V3 = Vx - Vy + k * Wv

        V4 = Vx + Vy + K * Wv

    正运动学解析:

        Vx = 0.25 * (V1 + V2 + V3 + V4)

        Vy = 0.25 * (-V1 + V2 - V3 + V4)

        Wv = 0.25 * (-V1 - V2 + V3 + V4) / k

其中 k = abs(Xn) + abs(Yn)

有错请轻拍~~~~