MPU6050辅助IIC（HMC5883L,STM32F103C8T6）

一，概要

        本项目使用MPU6050辅助IIC接口，挂载HMC5883L形成九轴传感器（加速度计、陀螺仪、磁力计）

        资料：zysampof/zysampof-MuDong-MPU6050-Auxiliary-I2-C (github.com)（代码，原理图，制版文件，参考文档）

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        备注：项目暂未测试，欢迎留言交流

二，软件

        

        辅助IIC有两种模式，一种是主模式，用于MPU6050读取外部传感器数据；一种是直通模式，用于系统处理器配置外部传感器

        当系统处理器配置完毕时（直通模式），应切换为主模式，这样可以既可以节省IO口，又可以节省MCU的空间（直通模式说明上提及“直通模式下系统处理器也可以访问MPU6050”,不知道这是不是意味着可以用一根总线挂载两个设备）

        MPU6050读取的数据储存在EXT_SENS_DATA寄存器

        配置顺序为：

                1.MPU6050设置直通模式

                2.系统处理器配置HMC5883L

                3.MPU6050读取HMC5883L

                4.MPU6050设置主模式

                5.系统处理器读取数据

        

        MPU6050设置直通模式

void MPU6050_PassMode(void)
{
	MyI2C_Init();		
	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_INT_PIN_CFG, 0x02);	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_USER_CTRL, 0x00);	
}

        MPU6050设置主模式

void MPU6050_MasMode(void)
{
	MyI2C_Init();		
	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_INT_PIN_CFG, 0x00);	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_USER_CTRL, 0x22);	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_I2C_MST_CTRL, 0x0D);	
}
	

        MPU6050读取HMC5883L

void MPU6050_SlaveRead(void)
{
	MyI2C_Init();		
	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_I2C_SLV0_ADDR, (HMC5883L_ADDRESS|0X80));	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_I2C_SLV0_REG, HMC5883L_REG_OUT_X_M);	
	NineAxis_WriteReg(MPU6050_I2C_SLV0_CTRL, 0x86);	
}

        MPU6050获取数据

void NineAxis_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ,
							int16_t *GaX, int16_t *GaY, int16_t *GaZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);	
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;					
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;					
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);	
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;								
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_EXT_SENS_DATA_00);	
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_EXT_SENS_DATA_01);		
	*GaX = (DataH << 8) | DataL;						
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_EXT_SENS_DATA_02);		
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_EXT_SENS_DATA_03);		
	*GaY = (DataH << 8) | DataL;						
	
	DataH = NineAxis_ReadReg(MPU6050_EXT_SENS_DATA_04);	
	DataL = NineAxis_ReadReg(MPU6050_EXT_SENS_DATA_05);		
	*GaZ = (DataH << 8) | DataL;	
}

三，硬件

参考示例电路，原理图如下：

如有错误，欢迎指正。