深度学习:Image Object Detection方法

这里搜集了一些关于物体检测的方法分析和介绍,看好哪个可以去详细研究一下,基本都有论文或代码的链接。

简述:

========DPM=========

使用传统的slider window的方法 计算量非常大

========OverFeat====

改进了Alex-net,并用图像缩放和滑窗方法在test数据集上测试网络;提出了一种图像定位的方法;最后通过一个卷积网络来同时进行分类,定位和检测三个计算机视觉任务,并在ILSVRC2013中获得了很好的结果。

========SPPNet======

RCNN在全连接层输入需要归一化图像尺寸,这里不需要,在全连接层前加了一个spatial pyramid pooling空间金字塔pooling层。提取到的特征有更好的尺度不变性,降低过拟合的可能。

========DeepID-Net==

========RCNN =======

使用聚类的方法,对图像进行分个分组,得到多个候选框的层次组。原始图片用Selective Search提取2k个候选框->候选框缩放成固定大小->经过CNN->经过两个全连接层,分类。RCNN系列都有Caffe的源码

========Fast RCNN===

去掉RCNN中的重复计算,并微调候选框位置。原图经过CNN提取特征->提取域候选框->把候选框投影到特征图上Pooling采样成固定大小->经过两个全连接后分类与微调候选框位置

========Faster RCNN=

使用CNN来预测候选框。CNN提取特征->经过核为3x3x256的卷积,每个点上预测k个anchor box是否是物体,并微调anchor box的位置->提取出候选框后,采用FastRCNN同样的方式进行分类->选框与分类共用一个CNN网络。

========R-FCN=======这个

========YOLO========

FasterRCNN要对20k个anchor box判断是否是物体,然后在进行物体识别,分成了两步。这里的物体框的选择和识别进行了结合,一步输出,You Only Look Once.把原图缩放成448x448大小->运行单个CNN->计算物体中心是否落入单元格、物体的位置、物体的类别。在7x7的框架下识别物体,遇到大量小物体时难以处理

========SSD=========

在不同层级的feature map下进行识别,能够覆盖更多的范围。结合了YOLO和Faster的anchor。好像这个是最厉害的,而且有Caffe的源码

========NMS=========

非极大值抑制,用来去重

========xywh VS syxy

两种位置表示方法,误差不一样


细述:

http://www.cosmosshadow.com/ml/应用/2015/12/07/物体检测.html

RCNN

Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation

早期,使用窗口扫描进行物体识别,计算量大。

RCNN去掉窗口扫描,用聚类方式,对图像进行分割分组,得到多个侯选框的层次组。

 

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原始图片通过Selective Search提取候选框,约有2k个

侯选框缩放成固定大小

经过CNN

经两个全连接后,分类

 

锚点

 

Fast RCNN

Fast R-CNN

RCNN中有CNN重复计算,Fast RCNN则去掉重复计算,并微调选框位置。

 

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整图经过CNN,得到特征图

提取域候选框

把候选框投影到特征图上,Pooling采样成固定大小

经两个全连接后,分类与微调选框位置

 

锚点

 

Faster RCNN

Faster R-CNN: Towards Real-Time Object Detection with Region Proposal Networks

提取候选框运行在CPU上,耗时2s,效率低下。

Faster RCNN使用CNN来预测候选框。

 

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整图经过CNN,得到特征图

经过核为3×3×2563×3×256的卷积,每个点上预测k个anchor box是否是物体,并微调anchor box的位置

提取出物体框后,采用Fast RCNN同样的方式,进行分类

选框与分类共用一个CNN网络

anchor box的设置应比较好的覆盖到不同大小区域,如下图:

 

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一张1000×6001000×600的图片,大概可以得到20k个anchor box(60×40×960×40×9)。

 

锚点

 

R-FCN

R-FCN: Object Detection via Region-based Fully Convolutional Networks

RCNN系列(RCNN、Fast RCNN、Faster RCNN)中,网络由两个子CNN构成。在图片分类中,只需一个CNN,效率非常高。所以物体检测是不是也可以只用一个CNN?

图片分类需要兼容形变,而物体检测需要利用形变,如何平衡?

R-FCN利用在CNN的最后进行位置相关的特征pooling来解决以上两个问题。

 

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经普通CNN后,做有k2(C+1)k2(C+1)个 channel 的卷积,生成位置相关的特征(position-sensitive score maps)。

CC表示分类数,加11表示背景,kk表示后续要pooling 的大小,所以生成k2k2倍的channel,以应对后面的空间pooling。

 

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普通CNN后,还有一个RPN(Region Proposal Network),生成候选框。

假设一个候选框大小为w×hw×h,将它投影在位置相关的特征上,并采用average-pooling的方式生成一个k×k×k2(C+1)k×k×k2(C+1)的块(与Fast RCNN一样),再采用空间相关的pooling(k×kk×k平面上每一个点取channel上对应的部分数据),生成k×k×(C+1)k×k×(C+1)的块,最后再做average-pooling生成C+1C+1的块,最后做softmax生成分类概率。

类似的,RPN也可以采用空间pooling的结构,生成一个channel为4k24k2的特征层。

空间pooling的具体操作可以参考下面。

 

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训练与SSD相似,训练时拿来做lost计算的点取一个常数,如128。

除去正点,剩下的所有使用概率最高的负点。

 

锚点

 

YOLO

You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection

Faster RCNN需要对20k个anchor box进行判断是否是物体,然后再进行物体识别,分成了两步。

YOLO则把物体框的选择与识别进行了结合,一步输出,即变成”You Only Look Once”。

 

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把原始图片缩放成448×448448×448大小

运行单个CNN

计算物体中心是否落入单元格、物体的位置、物体的类别

模型如下:

 

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把缩放成统一大小的图片分割成S×SS×S的单元格

每个单元格输出B个矩形框(冗余设计),包含框的位置信息(x, y, w, h)与物体的Confidence

每个单元格再输出C个类别的条件概率P(Class∣Object)P(Class∣Object)

最终输出层应有S×S×(B?5+C)S×S×(B?5+C)个单元

x, y 是每个单元格的相对位置

w, h 是整图的相对大小

Conficence定义如下:

Confidence=P(Class)?IOUtruthpred=P(Class∣Object)?P(Object)?IOUtruthpredConfidence=P(Class)?IOUpredtruth=P(Class∣Object)?P(Object)?IOUpredtruth

在原论文中,S = 7,B = 2,C = 20,所以输出的单元数为7×7×307×7×30。

 

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代价函数:

J=λcoord∑i=0S2∑j=0B1objij(xi?x?i)2+(yi?y?i)2+λcoord∑i=0S2∑j=0B1objij(wi ̄ ̄√?w?i ̄ ̄√)2+(hi ̄ ̄√?h?i ̄ ̄√)2+∑i=0S2∑j=0B1objij(Ci?C?i)2+λnoobj∑i=0S2∑j=0B1noobjij(Ci?C?i)2+∑i=0S21objij∑c∈classes(pi(c)?p?i(c))2J=λcoord∑i=0S2∑j=0B1ijobj(xi?x^i)2+(yi?y^i)2+λcoord∑i=0S2∑j=0B1ijobj(wi?w^i)2+(hi?h^i)2+∑i=0S2∑j=0B1ijobj(Ci?C^i)2+λnoobj∑i=0S2∑j=0B1ijnoobj(Ci?C^i)2+∑i=0S21ijobj∑c∈classes(pi(c)?p^i(c))2

其中λcoord=5λcoord=5,λnoobj=0.5λnoobj=0.5。

一般,ww与hh不是在[0,1][0,1]上的均匀分布,偏小,所以开方。

注: 开方的解释是我自己的估计,可能不对。

 

锚点

 

SSD

SSD: Single Shot MultiBox Detector

YOLO在7×77×7的框架下识别物体,遇到大量小物体时,难以处理。

SSD则在不同层级的feature map下进行识别,能够覆盖更多范围。

 

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假设在mm层 feature map 上进行识别,则第kk层的基本比例为

sk=smin+smax?sminm?1(k?1)k∈[1,m]sk=smin+smax?sminm?1(k?1)k∈[1,m]

比如smin=0.2smin=0.2,smax=0.95smax=0.95,表示整张图片识别物体所占比最小 0.2,最大 0.95。

在基本比例上,再取多个长宽比,令a={1,2,3,1/2,1/3}a={1,2,3,1/2,1/3},长宽分别为

wik=skai ̄ ̄√hik=sk/ai ̄ ̄√i∈[1,5]wki=skaihki=sk/aii∈[1,5]w6k=sksk+1 ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄√h6k=sksk+1 ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄√wk6=sksk+1hk6=sksk+1

Match策略上,取ground truth与以上生成的格子重叠率大于0.5的。

SSD vs YOLO

 

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位置采用Smooth L1 Regression,分类采用Softmax。

代价函数为

L=Lconf(x,c)+α?Lloc(c,l,g))L=Lconf(x,c)+α?Lloc(c,l,g))

xx表示类别输出,cc表示目标分类,ll表示位置输出,gg表示目标位置,αα是比例常数,可取1。

训练过程中负点远多于正点,所以只取负点中,概率最大的几个,数量与正点成3:13:1。

 

锚点

 

NMS

以上方法,同一物体可能有多个预测值。

可用NMS(Non-maximum suppression,非极大值抑制)来去重。

 

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如上图所示,一共有6个识别为人的框,每一个框有一个置信率。

现在需要消除多余的:

按置信率排序: 0.95, 0.9, 0.9, 0.8, 0.7, 0.7

取最大0.95的框为一个物体框

剩余5个框中,去掉与0.95框重叠率大于0.6(可以另行设置),则保留0.9, 0.8, 0.7三个框

重复上面的步骤,直到没有框了,0.9为一个框

选出来的为: 0.95, 0.9

两个矩形的重叠率计算方式如下:

 

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如图,两个矩形的面积分别为A, B

取两个矩形左上角坐标的最大值x1_max, y1_max

取两个矩形右下角坐标的最小值x2_min, y2_min

重叠区域的宽w为max(0, x2_min - x1_max),高h为max(0, y2_min - y1_max)

重叠率为w×hA+B?w×hw×hA+B?w×h

 

锚点

 

xywh VS xyxy

系列论文中,位置都用(x,y,w,h)(x,y,w,h)来表示,没有用左上角、右下角(x,y,x,y)(x,y,x,y)来表示。

初衷是当(w,h)(w,h)正确时,(x,y)(x,y)一点错,会导致整个框就不准了。

在初步的实际实验中,(x,y,x,y)(x,y,x,y)效果要差一些。

背后的逻辑,物体位置用(x,y,w,h)(x,y,w,h)来学习比较容易。

(x,y)(x,y)只需要位置相关的加权就能计算出来;

(w,h)(w,h)就更简单了,直接特征值相加即可。


详述:

1. R-CNN:Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation

论文:https://arxiv.org/abs/1311.2524

代码:https://github.com/rbgirshick/rcnn

技术路线:selective search + CNN + SVMs

 

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Step1:候选框提取(selectivesearch)

训练:给定一张图片,利用seletive search方法从中提取出2000个候选框。由于候选框大小不一,考虑到后续CNN要求输入的图片大小统一,将2000个候选框全部resize到227*227分辨率(为了避免图像扭曲严重,中间可以采取一些技巧减少图像扭曲)。

测试:给定一张图片,利用seletive search方法从中提取出2000个候选框。由于候选框大小不一,考虑到后续CNN要求输入的图片大小统一,将2000个候选框全部resize到227*227分辨率(为了避免图像扭曲严重,中间可以采取一些技巧减少图像扭曲)。

Step2:特征提取(CNN)

训练:提取特征的CNN模型需要预先训练得到。训练CNN模型时,对训练数据标定要求比较宽松,即SS方法提取的proposal只包含部分目标区域时,我们也将该proposal标定为特定物体类别。这样做的主要原因在于,CNN训练需要大规模的数据,如果标定要求极其严格(即只有完全包含目标区域且不属于目标的区域不能超过一个小的阈值),那么用于CNN训练的样本数量会很少。因此,宽松标定条件下训练得到的CNN模型只能用于特征提取。

测试:得到统一分辨率227*227的proposal后,带入训练得到的CNN模型,最后一个全连接层的输出结果---4096*1维度向量即用于最终测试的特征。

Step3:分类器(SVMs)

训练:对于所有proposal进行严格的标定(可以这样理解,当且仅当一个候选框完全包含ground truth区域且不属于ground truth部分不超过e.g,候选框区域的5%时认为该候选框标定结果为目标,否则位背景),然后将所有proposal经过CNN处理得到的特征和SVM新标定结果输入到SVMs分类器进行训练得到分类器预测模型。

测试:对于一副测试图像,提取得到的2000个proposal经过CNN特征提取后输入到SVM分类器预测模型中,可以给出特定类别评分结果。

结果生成:得到SVMs对于所有Proposal的评分结果,将一些分数较低的proposal去掉后,剩下的proposal中会出现候选框相交的情况。采用非极大值抑制技术,对于相交的两个框或若干个框,找到最能代表最终检测结果的候选框(非极大值抑制方法可以参考:http://blog.csdn.net/pb09013037/article/details/45477591)

R-CNN需要对SS提取得到的每个proposal进行一次前向CNN实现特征提取,因此计算量很大,无法实时。此外,由于全连接层的存在,需要严格保证输入的proposal最终resize到相同尺度大小,这在一定程度造成图像畸变,影响最终结果。

2. SPP-Net : Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition)

论文:https://arxiv.org/abs/1406.4729

代码:https://github.com/ShaoqingRen/SPP_net

技术路线:selective search + spp-net + SVMs

传统CNN和SPP-Net流程对比如下图所示(引自http://www.image-net.org/challenges/LSVRC/2014/slides/sppnet_ilsvrc2014.pdf)

 

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SPP-net具有以下特点:

1.传统CNN网络中,卷积层对输入图像大小不作特别要求,但全连接层要求输入图像具有统一尺寸大小。因此,在R-CNN中,对于selective search方法提出的不同大小的proposal需要先通过Crop操作或Wrap操作将proposal区域裁剪为统一大小,然后用CNN提取proposal特征。相比之下,SPP-net在最后一个卷积层与其后的全连接层之间添加了一个SPP(spatial pyramid pooling)layer,从而避免对propsal进行Crop或Warp操作。总而言之,SPP-layer适用于不同尺寸的输入图像,通过SPP-layer对最后一个卷积层特征进行pool操作并产生固定大小feature map,进而匹配后续的全连接层。

2.由于SPP-net支持不同尺寸输入图像,因此SPP-net提取得到的图像特征具有更好的尺度不变性,降低了训练过程中的过拟合可能性。

3.R-CNN在训练和测试是需要对每一个图像中每一个proposal进行一遍CNN前向特征提取,如果是2000个propsal,需要2000次前向CNN特征提取。但SPP-net只需要进行一次前向CNN特征提取,即对整图进行CNN特征提取,得到最后一个卷积层的feature map,然后采用SPP-layer根据空间对应关系得到相应proposal的特征。SPP-net速度可以比R-CNN速度快24~102倍,且准确率比R-CNN更高(下图引自SPP-net原作论文,可以看到SPP-net中spp-layer前有5个卷积层,第5个卷积层的输出特征在位置上可以对应到原来的图像,例如第一个图中左下角车轮在其conv5的图中显示为“^”的激活区域,因此基于此特性,SPP-net只需要对整图进行一遍前向卷积,在得到的conv5特征后,然后用SPP-net分别提取相应proposal的特征)。

 

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SPP-Layer原理:

在RNN中,conv5后是pool5;在SPP-net中,用SPP-layer替代原来的pool5,其目标是为了使不同大小输入图像在经过SPP-Layer后得到的特征向量长度相同。其原理如图如下所示

 

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SPP与金字塔pooling类似,即我们先确定最终pooling得到的featuremap大小,例如4*4 bins,3*3 bins,2*2 bins,1*1 bins。那么我们已知conv5输出的featuremap大小(例如,256个13*13的feature map).那么,对于一个13*13的feature map,我们可以通过spatial pyramid pooling (SPP)的方式得到输出结果:当window=ceil(13/4)=4, stride=floor(13/4)=3,可以得到的4*4 bins;当window=ceil(13/3)=5, stride=floor(13/3)=4,可以得到的3*3 bins;当window=ceil(13/2)=7, stride=floor(13/2)=6,可以得到的2*2 bins;当window=ceil(13/1)=13, stride=floor(13/1)=13,可以得到的1*1 bins.因此SPP-layer后的输出是256*(4*4+3*3+2*2+1*1)=256*30长度的向量。不难看出,SPP的关键实现在于通过conv5输出的feature map宽高和SPP目标输出bin的宽高计算spatial pyramid pooling中不同分辨率Bins对应的pooling window和pool stride尺寸。

原作者在训练时采用两种不同的方式,即1.采用相同尺寸的图像训练SPP-net 2.采用不同尺寸的图像训练SPP-net。实验结果表明:使用不同尺寸输入图像训练得到的SPP-Net效果更好。

SPP-Net +SVM训练:

采用selective search可以提取到一系列proposals,由于已经训练完成SPP-Net,那么我们先将整图代入到SPP-Net中,得到的conv5的输出。接下来,区别于R-CNN,新方法不需要对不同尺寸的proposals进行Crop或Wrap,直接根据proposal在图中的相对位置关系计算得到proposal在整图conv5输出中的映射输出结果。这样,对于2000个proposal,我们事实上从conv1--->conv5只做了一遍前向,然后进行2000次conv5 featuremap的集合映射,再通过SPP-Layer,就可以得到的2000组长度相同的SPP-Layer输出向量,进而通过全连接层生成最终2000个proposal的卷积神经网络特征。接下来就和R-CNN类似,训练SVMs时对于所有proposal进行严格的标定(可以这样理解,当且仅当一个候选框完全包含ground truth区域且不属于ground truth部分不超过e.g,候选框区域的5%时认为该候选框标定结果为目标,否则位背景),然后将所有proposal经过CNN处理得到的特征和SVM新标定结果输入到SVMs分类器进行训练得到分类器预测模型。

当然,如果觉得SVM训练很麻烦,可以直接在SPP-Net后再加一个softmax层,用好的标定结果去训练最后的softmax层参数。

3. Fast-R-CNN

论文:http://arxiv.org/abs/1504.08083

代码:https://github.com/rbgirshick/fast-rcnn

技术路线:selective search +vgg16 + ROI pooling+ 2 loss

基于R-CNN和SPP-Net思想,RBG提出了Fast-R-CNN算法。如果选用VGG16网络进行特征提取,在训练阶段,Fast-R-CNN的速度相比RCNN和SPP-Net可以分别提升9倍和3倍;在测试阶段,Fast-R-CNN的速度相比RCNN和SPP-Net可以分别提升213倍和10倍。

R-CNN和SPP-Net缺点:

1.R-CNN和SPP-Net的训练过程类似,分多个阶段进行,实现过程较复杂。这两种方法首先选用Selective Search方法提取proposals,然后用CNN实现特征提取,最后基于SVMs算法训练分类器,在此基础上还可以进一步学习检测目标的boulding box。

2.R-CNN和SPP-Net的时间成本和空间代价较高。SPP-Net在特征提取阶段只需要对整图做一遍前向CNN计算,然后通过空间映射方式计算得到每一个proposal相应的CNN特征;区别于前者,RCNN在特征提取阶段对每一个proposal均需要做一遍前向CNN计算,考虑到proposal数量较多(~2000个),因此RCNN特征提取的时间成本很高。R-CNN和SPP-Net用于训练SVMs分类器的特征需要提前保存在磁盘,考虑到2000个proposal的CNN特征总量还是比较大,因此造成空间代价较高。

3.R-CNN检测速度很慢。RCNN在特征提取阶段对每一个proposal均需要做一遍前向CNN计算,如果用VGG进行特征提取,处理一幅图像的所有proposal需要47s。

4.特征提取CNN的训练和SVMs分类器的训练在时间上是先后顺序,两者的训练方式独立,因此SVMs的训练Loss无法更新SPP-Layer之前的卷积层参数,因此即使采用更深的CNN网络进行特征提取,也无法保证SVMs分类器的准确率一定能够提升。

Fast-R-CNN亮点:

1.Fast-R-CNN检测效果优于R-CNN和SPP-Net

2.训练方式简单,基于多任务Loss,不需要SVM训练分类器。

3.Fast-R-CNN可以更新所有层的网络参数(采用ROI Layer将不再需要使用SVM分类器,从而可以实现整个网络端到端训练)。

4.不需要将特征缓存到磁盘。

Fast-R-CNN架构:

Fast-R-CNN的架构如下图所示(https://github.com/rbgirshick/fast-rcnn/blob/master/models/VGG16/train.prototxt,可以参考此链接理解网络模型):输入一幅图像和Selective Search方法生成的一系列Proposals,通过一系列卷积层和Pooling层生成feature map,然后用RoI(region of ineterst)层处理最后一个卷积层得到的feature map为每一个proposal生成一个定长的特征向量roi_pool5。RoI层的输出roi_pool5接着输入到全连接层产生最终用于多任务学习的特征并用于计算多任务Loss。全连接输出包括两个分支:1.SoftMax Loss:计算K+1类的分类Loss函数,其中K表示K个目标类别,1表示背景;2.Regression Loss:即K+1的分类结果相应的Proposal的Bounding Box四个角点坐标值。最终将所有结果通过非极大抑制处理产生最终的目标检测和识别结果。

 

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3.1 RoI Pooling Layer

事实上,RoI Pooling Layer是SPP-Layer的简化形式。SPP-Layer是空间金字塔Pooling层,包括不同的尺度;RoI Layer只包含一种尺度,如论文中所述7*7。这样对于RoI Layer的输入(r,c,h,w),RoI Layer首先产生7*7个r*c*(h/7)*(w/7)的Block(块),然后用Max-Pool方式求出每一个Block的最大值,这样RoI Layer的输出是r*c*7*7。

3.2 预训练网络初始化

RBG采用前辈们训练ImageNet时得到的网络模型(例如VGG16模型)初始化Fast-R-CNN模型中RoI层之前的所有层,我们可以把网络结构总结如下:13个卷积层+4个Pooling层+RoI层+2个FC层+两个平级层(即SoftmaxLoss层和SmoothL1Loss层)。其中,VGG16的第5个Pool层倍RoI层替换掉。

3.3 Finetuning for detection

3.3.1 Fast-R-CNN在网络训练阶段采用了一些trick,每个minibatch由N个图片(N=2)中的R个Proposal(R=128)组成。这种方式比从128张不同图片中提取1个Proposal的方式块64倍。当然,这种方式在一定程度会造成收敛速度变慢。另外,Fast-R-CNN无需SVM分类器,而是通过Softmax Classifer和Bounding-Box Regressors联合训练的方式更新所有参数。注意:从2张图中选取128个proposals时,需要保证至少25%的proposals与groundtruth的IoU超过0.5,剩下的全部作为背景类。不需要其它任何数据扩增操作。

3.3.2 多任务Loss:Fast R-CNN网络有两个同级别子Layer,分别用于分类和回归。分类选用SoftmaxLoss,回归使用SmoothL1Loss.两者的权重比例为1:1

3.3.3 SGD hyer-parameters:用于softmax分类任务和bounding-box回归的fc层参数用标准差介于0.01~0.001之间的高斯分布初始化。

3.4 Truncated SVD快速检测

在检测段,RBG使用truncated SVD优化较大的FC层,这样RoI数目较大时检测端速度会得到的加速。

Fast-R-CNN实验结论:

1.多任务Loss学习方式可以提高算法准确率

2.多尺度图像训练Fast-R-CNN与单尺度图像训练相比只能提升微小的mAP,但是时间成本却增加了很多。因此,综合考虑训练时间和mAP,作者建议直接用一种尺度的图像训练Fast-R-CNN.

3.基本上没人不会赞成:训练图像越多,模型准确率也会越高。

4.RBG的结果表明SoftmaxLoss的方式比SVMs分类器的结果略好一点点,虽然这不能绝对性说明自己的SoftmaxLoss好到哪儿去,但是至少大家不用再那么麻烦的去分步训练一个检测和识别网络了。

5.不是说Proposal提取的越多效果会越好,提的太多反而会导致mAP下降。

4. Faster-R-CNN: Towards Real-Time Object Detection with Region Proposal Networks

论文:http://arxiv.org/abs/1506.01497

代码:https://github.com/ShaoqingRen/faster_rcnn【matlab】

https://github.com/rbgirshick/py-faster-rcnn【python】

技术路线:vgg16卷积层+ RPN+ Fast-r-cnn

在之前介绍的Fast-R-CNN中,第一步需要先使用Selective Search方法提取图像中的proposals。基于CPU实现的Selective Search提取一幅图像的所有Proposals需要约2s的时间。在不计入proposal提取情况下,Fast-R-CNN基本可以实时进行目标检测。但是,如果从端到端的角度考虑,显然proposal提取成为影响端到端算法性能的瓶颈。目前最新的EdgeBoxes算法虽然在一定程度提高了候选框提取的准确率和效率,但是处理一幅图像仍然需要0.2s。因此,Ren Shaoqing提出新的Faster-R-CNN算法,该算法引入了RPN网络(Region Proposal Network)提取proposals。RPN网络是一个全卷积神经网络,通过共享卷积层特征可以实现proposal的提取,RPN提取一幅像的proposal只需要10ms.

Faster-R-CNN算法由两大模块组成:1.PRN候选框提取模块 2.Fast R-CNN检测模块。其中,RPN是全卷积神经网络,用于提取候选框;Fast R-CNN基于RPN提取的proposal检测并识别proposal中的目标。

 

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4.1 Region Proposal Network (RPN)

RPN网络的输入可以是任意大小(但还是有最小分辨率要求的,例如VGG是228*228)的图片。如果用VGG16进行特征提取,那么RPN网络的组成形式可以表示为VGG16+RPN。

VGG16:参考https://github.com/rbgirshick/py-faster-rcnn/blob/master/models/pascal_voc/VGG16/faster_rcnn_end2end/train.prototxt,可以看出VGG16中用于特征提取的部分是13个卷积层(conv1_1---->conv5.3),不包括pool5及pool5后的网络层次结构。

RPN:RPN是作者重点介绍的一种网络,如下图所示。RPN的实现方式:在conv5-3的卷积feature map上用一个n*n的滑窗(论文中作者选用了n=3,即3*3的滑窗)生成一个长度为256(对应于ZF网络)或512(对应于VGG网络)维长度的全连接特征。然后在这个256维或512维的特征后产生两个分支的全连接层:1.reg-layer,用于预测proposal的中心锚点对应的proposal的坐标x,y和宽高w,h;2.cls-layer,用于判定该proposal是前景还是背景。sliding window的处理方式保证reg-layer和cls-layer关联了conv5-3的全部特征空间。事实上,作者用全连接层实现方式介绍RPN层实现容易帮助我们理解这一过程,但在实现时作者选用了卷积层实现全连接层的功能。个人理解:全连接层本来就是特殊的卷积层,如果产生256或512维的fc特征,事实上可以用Num_out=256或512, kernel_size=3*3, stride=1的卷积层实现conv5-3到第一个全连接特征的映射。然后再用两个Num_out分别为2*9=18和4*9=36,kernel_size=1*1,stride=1的卷积层实现上一层特征到两个分支cls层和reg层的特征映射。注意:这里2*9中的2指cls层的分类结果包括前后背景两类,4*9的4表示一个Proposal的中心点坐标x,y和宽高w,h四个参数。采用卷积的方式实现全连接处理并不会减少参数的数量,但是使得输入图像的尺寸可以更加灵活。在RPN网络中,我们需要重点理解其中的anchors概念,Loss fucntions计算方式和RPN层训练数据生成的具体细节。

 

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Anchors:字面上可以理解为锚点,位于之前提到的n*n的sliding window的中心处。对于一个sliding window,我们可以同时预测多个proposal,假定有k个。k个proposal即k个reference boxes,每一个reference box又可以用一个scale,一个aspect_ratio和sliding window中的锚点唯一确定。所以,我们在后面说一个anchor,你就理解成一个anchor box 或一个reference box.作者在论文中定义k=9,即3种scales和3种aspect_ratio确定出当前sliding window位置处对应的9个reference boxes, 4*k个reg-layer的输出和2*k个cls-layer的score输出。对于一幅W*H的feature map,对应W*H*k个锚点。所有的锚点都具有尺度不变性。

Loss functions:在计算Loss值之前,作者设置了anchors的标定方法。正样本标定规则:1.如果Anchor对应的reference box与ground truth的IoU值最大,标记为正样本;2.如果Anchor对应的reference box与ground truth的IoU>0.7,标记为正样本。事实上,采用第2个规则基本上可以找到足够的正样本,但是对于一些极端情况,例如所有的Anchor对应的reference box与groud truth的IoU不大于0.7,可以采用第一种规则生成。负样本标定规则:如果Anchor对应的reference box与ground truth的IoU<0.3,标记为负样本。剩下的既不是正样本也不是负样本,不用于最终训练。训练RPN的Loss是有classification loss (即softmax loss)和regression loss (即L1 loss)按一定比重组成的。计算softmax loss需要的是anchors对应的groundtruth标定结果和预测结果,计算regression loss需要三组信息:1.预测框,即RPN网络预测出的proposal的中心位置坐标x,y和宽高w,h;2.锚点reference box:之前的9个锚点对应9个不同scale和aspect_ratio的reference boxes,每一个reference boxes都有一个中心点位置坐标x_a,y_a和宽高w_a,h_a。3.ground truth:标定的框也对应一个中心点位置坐标x*,y*和宽高w*,h*。因此计算regression loss和总Loss方式如下:

 

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RPN训练设置:在训练RPN时,一个Mini-batch是由一幅图像中任意选取的256个proposal组成的,其中正负样本的比例为1:1。如果正样本不足128,则多用一些负样本以满足有256个Proposal可以用于训练,反之亦然。训练RPN时,与VGG共有的层参数可以直接拷贝经ImageNet训练得到的模型中的参数;剩下没有的层参数用标准差=0.01的高斯分布初始化。

4.2 RPN与Faster-R-CNN特征共享

RPN在提取得到proposals后,作者选择使用Fast-R-CNN实现最终目标的检测和识别。RPN和Fast-R-CNN共用了13个VGG的卷积层,显然将这两个网络完全孤立训练不是明智的选择,作者采用交替训练阶段卷积层特征共享:

交替训练(Alternating training): Step1:训练RPN;Step2:用RPN提取得到的proposal训练Fast R-CNN;Step3:用Faster R-CNN初始化RPN网络中共用的卷积层。迭代执行Step1,2,3,直到训练结束为止。论文中采用的就是这种训练方式,注意:第一次迭代时,用ImageNet得到的模型初始化RPN和Fast-R-CNN中卷积层的参数;从第二次迭代开始,训练RPN时,用Fast-R-CNN的共享卷积层参数初始化RPN中的共享卷积层参数,然后只Fine-tune不共享的卷积层和其他层的相应参数。训练Fast-RCNN时,保持其与RPN共享的卷积层参数不变,只Fine-tune不共享的层对应的参数。这样就可以实现两个网络卷积层特征共享训练。相应的网络模型请参考https://github.com/rbgirshick/py-faster-rcnn/tree/master/models/pascal_voc/VGG16/faster_rcnn_alt_opt

4.3 深度挖掘

1.由于Selective Search提取得到的Proposal尺度不一,因此Fast-RCNN或SPP-Net生成的RoI也是尺度不一,最后分别用RoI Pooling Layer或SPP-Layer处理得到固定尺寸金字塔特征,在这一过程中,回归最终proposal的坐标网络的权重事实上共享了整个FeatureMap,因此其训练的网络精度也会更高。但是,RPN方式提取的ROI由k个锚点生成,具有k种不同分辨率,因此在训练过程中学习到了k种独立的回归方式。这种方式并没有共享整个FeatureMap,但其训练得到的网络精度也很高。这,我竟然无言以对。有什么问题,请找Anchors同学。

2.采用不同分辨率图像在一定程度可以提高准确率,但是也会导致训练速度下降。采用VGG16训练RPN虽然使得第13个卷积层特征尺寸至少缩小到原图尺寸的1/16(事实上,考虑到kernel_size作用,会更小一些),然并卵,最终的检测和识别效果仍然好到令我无言以对。

3.三种scale(128*128,256*256,512*512),三种宽高比(1:2,1:1,2:1),虽然scale区间很大,总感觉这样会很奇怪,但最终结果依然表现的很出色。

4.训练时(例如600*1000的输入图像),如果reference box (即anchor box)的边界超过了图像边界,这样的anchors对训练Loss不产生影响,即忽略掉这样的Loss.一幅600*1000的图经过VGG16大约为40*60,那么anchors的数量大约为40*60*9,约等于20000个anchor boxes.去除掉与图像边界相交的anchor boxes后,剩下约6000个anchor boxes,这么多数量的anchor boxes之间会有很多重叠区域,因此使用非极值抑制方法将IoU>0.7的区域全部合并,剩下2000个anchor boxes(同理,在最终检测端,可以设置规则将概率大于某阈值P且IoU大于某阈值T的预测框(注意,和前面不同,不是anchor boxes)采用非极大抑制方法合并)。在每一个epoch训练过程中,随机从一幅图最终剩余的这些anchors采样256个anchor box作为一个Mini-batch训练RPN网络。

4.3 实验

1.PASCAL VOC 2007:使用ZF-Net训练RPN和Fast-R-CNN,那么SelectiveSearch+Fast-R-CNN, EdgeBox+Fast-R-CNN, RPN+Fast-R-CNN的准确率分别为:58.7%,58.6%,59.9%. SeletiveSeach和EdgeBox方法提取2000个proposal,RPN最多提取300个proposal,因此卷积特征共享方式提取特征的RPN显然在效率是更具有优势。

2.采用VGG以特征不共享方式和特征共享方式训练RPN+Fast-R-CNN,可以分别得到68.5%和69.9%的准确率(VOC2007)。此外,采用VGG训练RCNN时,需要花320ms提取2000个proposal,加入SVD优化后需要223ms,而Faster-RCNN整个前向过程(包括RPN+Fast-R-CNN)总共只要198ms.

3.Anchors的scales和aspect_ratio的数量虽然不会对结果产生明显影响,但是为了算法稳定性,建议两个参数都设置为合适的数值。

4.当Selective Search和EdgeBox提取的proposal数目由2000减少到300时,Faste-R-CNN的Recallvs. IoU overlap ratio图中recall值会明显下降;但RPN提取的proposal数目由2000减少到300时,Recallvs. IoU overlap ratio图中recall值会比较稳定。

4.4 总结

特征共享方式训练RPN+Fast-R-CNN能够实现极佳的检测效果,特征共享训练实现了买一送一,RPN在提取Proposal时不仅没有时间成本,还提高了proposal质量。因此Faster-R-CNN中交替训练RPN+Fast-R-CNN方式比原来的SlectiveSeach+Fast-R-CNN更上一层楼。

5.YOLO: You Only Look Once:Unified, Real-Time Object Detection

论文:https://arxiv.org/abs/1506.02640

代码:https://github.com/frischzenger/yolo-windows 【darknet】

https://github.com/xingwangsfu/caffe-yolo

技术路线:端到端的回归和分类的CNN

YOLO是一个可以一次性预测多个Box位置和类别的卷积神经网络,能够实现端到端的目标检测和识别,其最大的优势就是速度快。事实上,目标检测的本质就是回归,因此一个实现回归功能的CNN并不需要复杂的设计过程。YOLO没有选择滑窗或提取proposal的方式训练网络,而是直接选用整图训练模型。这样做的好处在于可以更好的区分目标和背景区域,相比之下,采用proposal训练方式的Fast-R-CNN常常把背景区域误检为特定目标。当然,YOLO在提升检测速度的同时牺牲了一些精度。下图所示是YOLO检测系统流程:1.将图像Resize到448*448;2.运行CNN;3.非极大抑制优化检测结果。有兴趣的童鞋可以按照http://pjreddie.com/darknet/install/的说明安装测试一下YOLO的scoring流程,非常容易上手。接下来将重点介绍YOLO的原理。

 

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5.1 一体化检测方案

YOLO的设计理念遵循端到端训练和实时检测。YOLO将输入图像划分为S*S个网络,如果一个物体的中心落在某网格(cell)内,则相应网格负责检测该物体。在训练和测试时,每个网络预测B个bounding boxes,每个bounding box对应5个预测参数,即bounding box的中心点坐标(x,y),宽高(w,h),和置信度评分。这里的置信度评分(Pr(Object)*IOU(pred|truth))综合反映基于当前模型bounding box内存在目标的可能性Pr(Object)和bounding box预测目标位置的准确性IOU(pred|truth)。如果bouding box内不存在物体,则Pr(Object)=0。如果存在物体,则根据预测的bounding box和真实的bounding box计算IOU,同时会预测存在物体的情况下该物体属于某一类的后验概率Pr(Class_i|Object)。假定一共有C类物体,那么每一个网格只预测一次C类物体的条件类概率Pr(Class_i|Object), i=1,2,...,C;每一个网格预测B个bounding box的位置。即这B个bounding box共享一套条件类概率Pr(Class_i|Object), i=1,2,...,C。基于计算得到的Pr(Class_i|Object),在测试时可以计算某个bounding box类相关置信度:Pr(Class_i|Object)*Pr(Object)*IOU(pred|truth)=Pr(Class_i)*IOU(pred|truth)。

注意:类别是针对每个网格的,置信度评分是针对每个bounding box的。

如果将输入图像划分为7*7网格(S=7),每个网格预测2个bounding box (B=2),有20类待检测的目标(C=20),则相当于最终预测一个长度为S*S*(B*5+C)=7*7*30的向量,从而完成检测+识别任务,整个流程可以通过下图理解。

 

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5.1.1 网络设计

YOLO网络设计遵循了GoogleNet的思想,但与之有所区别。YOLO使用了24个级联的卷积(conv)层和2个全连接(fc)层,其中conv层包括3*3和1*1两种Kernel,最后一个fc层即YOLO网络的输出,长度为S*S*(B*5+C)=7*7*30.此外,作者还设计了一个简化版的YOLO-small网络,包括9个级联的conv层和2个fc层,由于conv层的数量少了很多,因此YOLO-small速度比YOLO快很多。如下图所示我们给出了YOLO网络的架构。

 

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5.1.2 训练

作者训练YOLO网络是分步骤进行的:首先,作者从上图网络中取出前20个conv层,然后自己添加了一个average pooling层和一个fc层,用1000类的ImageNet数据与训练。在ImageNet2012上用224*224d的图像训练后得到的top5准确率是88%。然后,作者在20个预训练好的conv层后添加了4个新的conv层和2个fc层,并采用随即参数初始化这些新添加的层,在fine-tune新层时,作者选用448*448图像训练。最后一个fc层可以预测物体属于不同类的概率和bounding box中心点坐标x,y和宽高w,h。Boundingbox的宽高是相对于图像宽高归一化后得到的,Bounding box的中心位置坐标是相对于某一个网格的位置坐标进行过归一化,因此x,y,w,h均介于0到1之间。

在设计Loss函数时,有两个主要的问题:1.对于最后一层长度为7*7*30长度预测结果,计算预测loss通常会选用平方和误差。然而这种Loss函数的位置误差和分类误差是1:1的关系。2.整个图有7*7个网格,大多数网格实际不包含物体(当物体的中心位于网格内才算包含物体),如果只计算Pr(Class_i),很多网格的分类概率为0,网格loss呈现出稀疏矩阵的特性,使得Loss收敛效果变差,模型不稳定。为了解决上述问题,作者采用了一系列方案:

1.增加bounding box坐标预测的loss权重,降低bounding box分类的loss权重。坐标预测和分类预测的权重分别是λcoord=5,λnoobj=0.5.

2.平方和误差对于大和小的bounding box的权重是相同的,作者为了降低不同大小bounding box宽高预测的方差,采用了平方根形式计算宽高预测loss,即sqrt(w)和sqrt(h)。

训练Loss组成形式较为复杂,这里不作列举,如有兴趣可以参考作者原文慢慢理解体会。

5.1.3 测试

作者选用PASAL VOC图像测试训练得到的YOLO网络,每幅图会预测得到98个(7*7*2)个bouding box及相应的类概率。通常一个cell可以直接预测出一个物体对应的bounding box,但是对于某些尺寸较大或靠近图像边界的物体,需要多个网格预测的结果通过非极大抑制处理生成。虽然YOLO对于非极大抑制的依赖不及R-CNN和DPM,但非极大抑制确实可以将mAP提高2到3个点。

5.2 实验

5.2.1 实时检测识别系统对比

 

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5.2.2 VOC2007准确率比较

 

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5.2.3 YOLO的缺点:

YOLO对相互靠的很近的物体,还有很小的群体 检测效果不好,这是因为一个网格中只预测了两个框,并且只属于一类。

对测试图像中,同一类物体出现的新的不常见的长宽比和其他情况是。泛化能力偏弱。

由于损失函数的问题,定位误差是影响检测效果的主要原因。尤其是大小物体的处理上,还有待加强。

5.3 总结

YOLO是一种支持端到端训练和测试的卷积神经网络,在保证一定准确率的前提下能图像中多目标的检测与识别。

6.SSD:Single Shot MultiBox Detector

论文:http://arxiv.org/abs/1512.02325

代码:https://github.com/weiliu89/caffe/tree/ssd

技术路线:端到端的回归和分类的CNN

由于YOLO简单粗暴的将图像进行网格划分,然后对每个网格进行处理,这样导致不精确等一系列问题,而基于proposal的faster r-cnn定位较为精确的优点,SSD就结合了YOLO和faster的anchor进行检测。

 

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6.1 网络模型

SSD网络包括两个部分,前面的是基础网络,用于图像分类的标准网络,但是把涉及到分类的层全部裁掉,后面的网络是作者设计的Extra Feature layers,主要实现以下目标:

Multi-scale feature maps for detection:加入卷积特征层,得到不同尺度的特征层,从而实现多尺度目标检测 ,用于不同尺度的目标预测的卷积模型是不同的。

Convolutional predictors for detection :对于每个添加的特征层,使用一组卷积滤波器,可以得到一组固定数目的目标检测的预测 。对于一个尺寸为m*n,p通道的特征层,使用一个 3*3*p 的小核作为一个基础元素来预测一个可能检测的信息(类别信息,位置信息)

Default boxes and aspect ratios :在 Faster R-CNN中使用了 anchor boxes 实现不同大小和宽高比的物体提取 ,本文使用了类似的一组 default bounding boxes,和 Faster R-CNN 主要区别是在不同尺度的特征层上进行这些default bounding boxes 检测运算的。

6.2 训练

在训练时,建立ground truth和 default boxes的对应关系。对于每个ground truth,我们选择不同位置、宽高比、尺度的 default boxes 与之匹配,选择重合最大的 default boxe。这个和 original MultiBox [7] 是相似的。但是不同于 MultiBox,我们match default boxes to any ground truth with jaccard overlap higher than a threshold(0.5),这么做是为了简化学习问题。训练SSD和训练使用候选区域及池化的标准检测器最大不同之处在于,ground truth需要被赋予一组固定集合检测输出中某一个特定输出。当这个赋值确定之后,损失函数和后向传播就可以被端到端的应用。

6.3 测试

SSD能达到58帧每秒,精度有72.1。速度超过Faster R-CNN 有8倍,但达到类似的精度。

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