自动驾驶-决策规划算法三：无保护左转(C++)

自动驾驶-决策规划算法三：无保护左转(C++)

附赠自动驾驶学习资料和量产经验：链接

搞要：

本文展示人驾驶决策规划算法中的无保护左转算法，图形基于C++的easyX库实现；

本文中的算法是简化版的，真实无人驾驶车辆中使用的算法，将在后期文章中介绍，但本文的算法在思路和程序编写方面仍然有指导作用；

本文将以开发心得的方式呈现，只展示算法效果和简要介绍算法的思路，不进行代码展示；

本文是单一功能的算法探究

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基本设计思路：

1，车辆模型：

按照阿克曼转向模型进行转向，原模型中考虑的是四轮的位置，这里为了简化，考虑成四个顶点；