自动驾驶-决策规划算法十四：掉头算法(C++)

自动驾驶-决策规划算法十四：掉头算法(C++)

摘要：

本文展示人驾驶决策规划算法中的调头算法，基于C++的easyX库实现。由于考虑到easyX库的显示方式，所以本算法的实现方式和现实中无人车算法有所不同，现实中无人车算法更加复杂，要考虑的因素也更多，本算法进行了很多简化和抽象，仅当作热身训练。但主要思路是一致的，本算法仍可用于指导现实中无人车算法的设计。

本文只展示算法效果和简要介绍算法的思路。

附赠自动驾驶学习资料和量产经验：链接

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基本设计思路

1，车辆模型：

因为调头需要考虑到车辆每个点的运动轨迹，所以使用阿克曼转向模型：

阿克曼转向模型

原模型考虑的是4个车轮的运动轨迹，这里为了方便直接考虑车辆矩形的4个顶点的轨迹&