百度Apollo学习：Location定位模块

最新推荐文章于 2024-07-01 15:07:17 发布

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文章标签：百度Apollo 自动驾驶 Location 定位模块学习笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/liuphahaha/article/details/138130811

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本文详细介绍了百度Apollo的Localization模块，特别是RTK定位方法。该模块包含RTK、NDT和MSF三种定位技术，其中RTK以简单清晰的架构工作，从GNSS驱动接收数据并发布位置信息。此外，文章还提供了自动驾驶学习资源和量产经验链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

localization模块主要实现了以下2个功能：

1.输出车辆的位置信息（planning模块使用）
2.输出车辆的姿态，速度信息（control模块使用）

其中apollo代码中分别实现了3种定位方法：

1. GNSS + IMU定位
2. NDT定位（点云定位）
3. MSF（上面2种方式的融合定位）

MSF方法并没有开发源码，是以动态库的方式提供的。实现的思路可以参考论文"Robust and Precise Vehicle Localization Based on Multi-Sensor Fusion in Diverse City Scenes"