第十一届 “MathorCup“- A题:基于混合 A*搜索算法的无人车调头轨迹多级规划优化模型（附MATLAB代码实现）

目录

摘 要

一、问题重述

1.1 问题背景

1.2 问题描述

1.2.1 问题 1 的描述

1.2.2 问题 2 的描述

1.2.3 问题 3 的描述

1.2.4 问题 4 的描述

1.2.5 问题 5 的描述

1.2.6 问题 6 的描述

二、问题分析

2.1 模型要求

2.2 优化条件分析

三、模型假设

四、名词解释和符号说明

4.1 名词解释

4.2 符号说明

五、模型建立与求解

5.1 模型的结构

5.2 模型的准备

5.2.1 车辆运动学模型

5.2.2 二维平面建模

5.3 问题 1 模型的建立与求解

5.3.1 多级轨迹规划模型

5.3.2 车辆速度规划模型[8]

5.3.3 问题 1 模型的求解

5.4 问题 2 模型的建立与求解

5.5 问题 3 模型的建立与求解

5.6 问题 4 模型的建立与求解

5.7 问题 5 模型的建立与求解

5.8 问题 6 模型的建立与求解

5.9 结果总结

六、模型评价与推广

6.1 模型优点

6.2 模型缺点

6.3 模型推广

七、模型的改进

八、参考文献

代码实现

1. Matlab 轨迹规划主程序

2. GetCircle_R.m

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摘 要

随着机器人、人工智能和控制理论等科学技术的发展，无人驾驶，尤其是无人车运

动轨迹规划，成为近年来最热门的研究领域之一。其中，调头的轨迹规划是一个既有趣

又有重要实际研究需求的场景。如何在过于狭窄的调头区域、静态甚至动态的障碍物、

人行横道等阻碍，以及复杂多变的路况信息下，设计一套低复杂度、高成功率、稳定安

全、高速通行、规范驾驶、体验舒适的调头路径规划模型和算法，至关重要。

为了更好地建立轨迹规划模型，本文首先建立无人车的单车运动简化模型，并对运

动特征进行分析，得出无人车各运动量间的关系。为了更