基于MPC的轨迹跟踪以及ROS与Simulink、prescan的联合仿真实践

基于MPC的轨迹跟踪以及ROS与Simulink、prescan的联合仿真实践

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01  准备工作

· 硬件基础：PC1和PC2连接在同一局域网下;

· PC1为Ubuntu系统，运行MPC控制算法;

· PC2为Windows系统，运行Simulink程序。

02  ROS通讯节点的建立

2.1 局域网的建立

将PC1和PC2用网线/路由器链接，查看PC1和PC2的IP地址，并修改在同一网段下。Windows端在此使用IP: 192.168.62.10，Ubuntu端在此使用IP: 192.168.62.199，具体修改两者以太网IP操作在此不详细讲解。

2.2 修改ROS的IP与PC1的IP一致，将其写入到.bashrc文件

桌面打开终端，进入.bashrc文件（注：这里安装了sublime编辑器，也可使用gedit，vim等）。

打开后加入以下命令（ROS的IP改为PC1的IP），然后保存退出。

2.3 启动roscore，并在PC2的Matlab命令行输入以下指令，若返回下图信息，则ROS与Matlab连接成功。

03  ROS与Simulink之间节点的订阅和发布

在此，拟采用std_msgs/Float64MultiArray和geometry_msgs/Twist来传递路径信息和车辆位置信息给ROS，使用geometry_msgs/Twist来传递ROS中MPC程序的计算结果返回于Simulink。

3.1 Simulink message的发布

打开simulink，找到ROS模块库，选择Blank Message和Publish模块，找到Simulink/Signal Routing部分，选择Bus Assignment模块。

Blank Message模块用指定的消息或服务类型创建一个空白消息Bus Assignment模块可以修改总线信号中的特定字段。

在Blank Message模块选择要传输的message类型，并连接至Bus Assignment的Bus端，Bus Assignment选择数据和数据长度（注：数据长度为必选项，否则会出现数据异常，ROS端能接收到话题但无数据）。