基于ROS-PreScan的Stanley横向控制算法仿真

1 前言

1.1 架构图

1.2 运行的环境

pc1:win10系统；运行prescan2019.2和matlab2019b；ip = 172.16.6.248
pc2:Ubuntu18.04，ros melodic；ip = 172.16.6.70

2 系统搭建的方法

2.1 PreScan端

如何添加ROS的Publisher端和Subscribe端
如何将自定义的ROS消息类型导入Matlab

2.2 ROS端

怎么配置Subscribe和Publisher，请参照ROSWiki

2.3 Stanley算法

参考这里

3 Stanley代码

项目地址放到了我的Gitee中

4 效果展示

4.1 PreScan动画效果