快速上手百度Apollo开发的一点经验之谈

快速上手百度Apollo开发的一点经验之谈

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本文

主要面向由ROS快速转向Apollo CyberRT框架的开发者，是一份QuickStart手册。因为是从ROS出发，所以需要读者具备一定的ROS基础。

预备知识

1. Linux

2. ROS

3. C++

简而言之，会Linux命令行操作，熟悉ROS框架，了解基本C++类对象语法。

CyberRT v.s. ROS

CyberRT是参考ROS开发的，所以将他们联系起来看，会比较好地理解和上手apollo的开发。

基本概念

首先我们来看下两者在开发相关的一些主要概念上的异同。

CyberRT	ROS	Description
component	package	组件/包，都是构建项目的最小单元
node	node	节点，一个组件/包里可包含多个节点
channel	topic	通道/话题名，用于节点间通信，一个节点可包含多个通道/话题
message	message	消息名，定义了数据传输的格式，一个通道/话题对应一种消息
Reader/Writer	Subscriber/Publisher	读写器/发布订阅器，都是实现节点通信的具体接口

另外 Services 与 Parameters 等概念也类似，因为Service/Client通信模型用的少就不赘述了。

工程目录

了解以上概念后，现在我们从两者的工程目录来看，就比较清晰了。

CyberRT	ROS	Description
conf	config	配置文件
dag/launch	launch	启动文件
proto	msg	消息文件
<node…>	nodes	源码文件
BUILD	CMakeLists.txt	编译文件
test*	test	测试文件

注： 其中<node…>是CyberRT一个组件目录中一些具体节点名，ROS中把他们都放在一个目录nodes里了

熟悉ROS的朋友可以很明显看出两者其实非常类似，差异主要有这两点：

1. Apollo引入了google的protobuf取代了ROS原有的msg消息定义

2. Apollo采用Bazel编译工具来管理C++依赖环境，而不是Cmake

所以从一个ROS开发者切换到CyberRT下，需要简单了解下google的gflags、glog、gtest以及protobuf用法，还有就是Bazel的基本语法。

为此我在本文最后梳理了一份参考资料供大家阅读。

开发工具

最后在开发工具上，Apollo其实也准备了许多ROS中比较常用的工具。因为开发必然会用到，所以我也简单提下。

CyberRT	ROS	Description
cyber_visualizer	Rviz	用于消息的可视化
cyber_monitor	rostopic/rqt	查看实时消息数据
cyber_recorder	rosbag	录制/回放消息数据

参考资料

1. 官方关于CyberRT的README，其中 Quickstart 、 API 与 Developer Tools 这三个是必看，也最好跟着做下，可以很快的了解CyberRT框架。

2. google关于protobuf的Guide，其中Defining A Message Type这段内容是必读的，其他消息嵌套等用法可以等用到了再来查阅。 另外我们可以结合apollo开放平台文档里的数据格式那栏内容来加深我们对Apollo消息格式的理解。

3. 关于gflags的简介，这篇说明是比较简俗的，内容不多可以看完。

4. 关于glog的简介 ，可以先简单浏览下。日志输出在后期调试还是比较重要的，完整的说明到时用到了，可在google的github仓库里找到glog的README细看。

5. gtest的入门手册，其中Googletest Primer必看，其他内容可到时再查。