apollo介绍之Perception模块

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Perception模块简介

首先简单看下perception的目录结构。

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├── BUILD
├── Perception_README_3_5.md
├── README.md
├── base           // 基础类
├── camera         // 相机相关            --- 子模块流程
├── common         // 公共目录
├── data           // 相机的内参和外参
├── fusion         // 传感器融合
├── inference      // 深度学习推理模块
├── lib            // 一些基础的库，包括线程、时间等
├── lidar          // 激光雷达相关         --- 子模块流程
├── map            // 地图
├── model          // 深度学习模型
├── onboard        // 各个子模块的入口     --- 子模块入口
├── production     // 感知模块入口（深度学习模型也存放在这里）
                      --- 通过cyber启动子模块
├── proto          // 数据格式，protobuf
├── radar          // 毫米波               --- 子模块流程
├── testdata       // 上述几个模块的测试数据
└── tool           // 离线测试工具