apollo介绍之cyber启动

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cyber组件启动

cyber_launch主要用来启动cyber模块，其中一个launch文件可以有一个或者多个module，每个module 包含一个dag文件，而一个dag文件则对应一个或者多个components。

launch文件中有几个module则会启动几个进程，每个进程有单独的内存空间，比如静态变量等都不会共享。

一个dag文件中可以有一个或者多个components，一个components对应一个协程。协程中的静态变量是共享的，并且全局唯一。

理解了上述原理，我们再详细分析以下2种启动方式。

1. cyber_launch

2. dreamview

实际上上述2种启动方式没有太大区别，都是通过mainboard来启动程序，而一个dag文件对应一个进程，接着根据dag文件中有几个components，生成几个协程，每个components对应一个协程。

下面介绍下cyber_launch的文件结构。

cyber_launch

<cyber>
    <module>
        <name>planning</name>   \ module名称
        <dag_conf>/apollo/modules/planning/dag/planning.dag</dag_conf>   \ module的dag文件
        <process_name>planning</process_name>   \ 指定调度文件
    </module>
</cyber>

• module 用于区分模块

• name 模块名称，主要用来cyber_launch启动的时候显示名称

• dag_conf module模块对应的dag文件

• process_name 指定module的调度文件，如果找不到则会提示

dag

下面以velodyne.dag文件为例来进行说明。

module_config {
    module_library : "/apollo/bazel-bin/modules/drivers/lidar/velodyne/driver/libvelodyne_driver_component.so"
    // 模块的so文件，用于加载到内存
    # 128
    components {  // 第1个组件
      class_name : "VelodyneDriverComponent"
      config {
        name : "velodyne_128_driver"   // 名称必须不一样
        // 配置文件
        config_file_path : "/apollo/modules/drivers/lidar/velodyne/conf/velodyne128_conf.pb.txt"
      }
    }
    # 16_fr