STM32单片机SPI读取MPU9250加速度计、陀螺仪、磁力计九轴数据（附程序）

MPU9250在STM32单片机SPI通信接口下的初始化及九轴数据读取总结

很多人用SPI接口读取MPU9250磁力计数据读不出来，关键问题在于MPU9250内部与磁力计是IIC接口（很坑，技术文档也没有特别说明，只在内部结构图中有展示），所以读取时必须要加延时，若只读取加速度和陀螺仪数据才可以达到1-20MHz的速率。
大部分单片机IIC接口不是很好用，相信很多朋友在调试的时候踩过不少坑，而且由于IIC自身的限制，采样速率有时不足为用，所以被迫换为SPI接口。但SPI接口调试磁力计依然受内部IIC限制，不过若只使用加速度和陀螺仪数据，速率便会比IIC快几倍。
本次博客记录笔者在实际调试过程中遇到的一些问题，以提醒后人在调试中应该注意的事项，以免踩坑。
本次调试采用STM32f103系列单片机进行数据读取。

一、初始化流程：
1.解除休眠；
2.初始化内部IIC（mpu9250内部采用IIC与磁力计通信）；
3.SPI初始化加速度计和陀螺仪（配置参数具体参考技术手册）；
4.通过SPI与内部IIC通信，初始化磁力计；
5.根据需求决定FIFO、DMP是否启用。
注意：
1.解除休眠后要加至少100ms延时，以保证mpu9250初始化完毕（内部IIC通信较慢），若只读取加速度计和陀螺仪的六轴数据而不使用磁力计的话，可以省去磁力计的初始化部分。
2.加速度计和陀螺仪的量程（精度）由实际使用情况配置，人体姿态捕获建议加速度计±8g，陀螺仪设置最大±2000°/s；

keil5环境初始化程序：

void Init_MPU9250(void)
{ 
 MPU9250_Write_Reg(PWR_MGMT_1, 0x80); //解除休眠状态
 delay_ms(100);//延时保证复位
 
/**********************Init SLV0 i2c**********************************/ 
//Use SPI-bus read slave0使能内部iic（mpu9250内部是通过iic与磁力计通信的）
 MPU9250_Write_Reg(INT_PIN_CFG ,0x30);// INT Pin / Bypass Enable Configuration  
 MPU9250_Write_Reg(I2C_MST_CTRL,0x4d);//I2C MAster mode and Speed 400 kHz
 MPU9250_Write_Reg(USER_CTRL ,0x20); // I2C_MST _EN 
 MPU9250_Write_Reg(I2C_MST_DELAY_CTRL ,0x01);//延时使能I2C_SLV0 _DLY_ enable  
 MPU9250_Write_Reg(I2C_SLV0_CTRL ,0x81); //enable IIC and EXT_SENS_DATA==1 Byte
 
///*******************Init GYRO and ACCEL******************************/ 
 MPU9250_Write_Reg(CONFIG, 0x07);      //低通滤波频率，典型值：0x07(3600Hz)此寄存器内决定Internal_Sample_Rate==8K
 MPU9250_Write_Reg(SMPLRT_DIV, 0x07);  //陀螺仪采样率，典型值：0x07(1kHz) (SAMPLE_RATE= Internal_Sample_Rate / (1 + SMPLRT_DIV) )
 MPU9250_Write_Reg(GYRO_CONFIG, 0x08); //陀螺仪自检及测量范围，典型值：