Ubuntu20.04的ROS1与PCL库版本不兼容造成link时报“undefined reference to `pcl::visualization::CloudViewer”错误

最近使用Ubuntu20.04+ROS1+PCL+Livox_ROS_driver开发激光雷达测距定位系统，参照11. PCL的搭建-CSDN博客装了PCL后ROS的package编译link是总是报“undefined reference to `pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> const> const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)”错误。

试了很多博主该cmakelists的方法，都不行。最后发现还是ROS内自带的PCL版本和单独安装的PCL版本匹配问题。

安装完ROS后在文件管理里面搜索libpcl-common，看搜索结果中.so文件后面的版本号，可以确定ROS自带的PCL版本，按这个版本在Tags · PointCloudLibrary/pcl · GitHub上面下载对应版本的完整的PCL库，按照11. PCL的搭建-CSDN博客这里的流程进行安装就可以解决问题。

最终安装了Ubuntu20.04、ROS1（自带PCL1.10.0库）、VTK7.1.1和PCL1.10.0。后面有时间了出个详细过程。