个人笔记：Ardupilot

开源无人机“大事件”:ArduPilot脱离Dronecode始末

电力载波：（诶为什么不可以复制啊，好吧我明白是为了保护原创）电力载波通讯即为PLC(Power line Communication)，电力载波是电力系统特有的通讯方式，电力载波通讯是指利用现有电力线，通过载波方式将模拟或者数字信号进行高速传播的技术。最大的特点是不需要重新架设网络，只要有电线就可以进行数据传输。（这是一种通讯方式）

ROV：遥控五人潜水器，是用于水下观察、检查和施工的水下机器人。（Remote Operated Vehicle）

QGC地面站软件和飞控的连接有两种方式：

用电力载波进行通讯：电力载波支持300米线缆长度的通信距离，可以无电通讯

用网线直连进行通讯：网线直连的距离受到限制，多芯网线浮力线比较昂贵

按照上述的方法配好IP地址之后，无需多余的操作，只需要打开QGC，就会自动连接到装载了Ardusub固件的飞控。

PIX和树莓派的连接：

将PIX侧面的microUSB用数据线连接到树莓派任意一USB端口就可以了。

地面站：

Ardusub设计使用QGroundControl（QGC）作为地面站，QGC是一个开源的多平台上位机，适合各种形态的无人机。地面站和ROV通过载波线缆或者网线连接到树莓派，通过QGC可以更改各种参数配置，显示实时拍摄画面。（地面站电脑的性能尤为重要，会影响传输的速度和稳定性）

支持以下的操作系统

Windows10

Mac OSX

Ubuntu 14.04/16.04

Ardusub companion computer setup：通过设置之后，可以从这里来的登录树莓派更改设置