Ardupilot源码框架

    前面都在讲姿态解算的理论知识，终于到源码部分了。Ardupilot源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot，官网地址：http://ardupilot.org/

1、Ardupilot介绍

    在Pixhawk的历史那节中我们谈到，Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的。APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。Ardupilot由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上，兼容了Pixhawh硬件平台，所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因，所以在Pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件。Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的。APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。Ardupilot由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上，兼容了Pixhawh硬件平台，所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因，所以在Pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件。