Ubuntu18.04安装《SLAM十四讲》相关库

高博的《SLAM十四讲中本身所有库的安装已经讲得较为清楚了，这篇博客也进行一定的汇总，本篇博客为我自己按照书籍和网上教程安装完所有的库之后，使用checkinstall将其全部打包为.deb的安装包，这样下次我自己重装或是他人遇到类似情形可以不需要再一个个编译、试错了。
系统与软件版本：以下安装包为在Ubuntu18.04.4LTS版本64位操作系统下打包生成。

1. g++——sudo apt install g++
2. cmake——sudo apt install cmake；建议再装个cmake-gui：sudo apt install cmake-gui
3. KDevelop——软件中心，或是sudo apt install kdevelop
4. eigen库——sudo apt install libeigen3-dev
5. pangolin库，使用打包好的deb安装包——pangolin0.5_amd64_ubuntu18.04安装包，提取码：c4bi
6. sophus库——sophus1.1.0_amd64_ubuntu18.04安装包，提取码：tr0w
7. opencv库——opencv4.2.0_amd64_ubuntu18.04安装包，提取码：poh4
   安装opencv时可能会出现libjasper-dev无法安装的问题,如下安装,参考Ubuntu18.04下安装OpenCv依赖包libjasper-dev:

   sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
   sudo apt update
   sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
   

8. ceres库——ceres1.14_amd64_ubuntu18.04安装包，提取码：pn8x
9. g2o库——g2o1.0.0_amd64_ubuntu18.04安装包，提取码：igtb
   复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
10. PCL库=>查看我的PCL编译过程
    • FLANN库安装——sudo apt install libflann-dev，提供快速近邻查找的一个开源库，在二叉树、八叉树等模块中用到，是必选依赖。
    • qhull库安装——sudo apt install libqhull* ，这个库是用来解决凸包问题的一个开源库，非必选。
    • qt5.10.1安装——qt5.10.1安装包，提取码：zerh。这是一个强大的c++图形界面开发库，需要写UI程序可选这个库。不过以下VTK库编译的时候我选择了Qt支持，所以如果使用这里的deb包安装VTK库还是建议先装上Qt。QT安装完了需要添加依赖库路径，相当于windows系统下的环境变量：在/etc/ld.so.conf.d/下新建qt5_5_10_1.conf文件并且将依赖库路径写入（我的是/home/lyx/Qt5.10.1/5.10.1/gcc_64/lib），然后执行ldconfig更新共享库查找路径——安装完Qt可以设置其为系统默认使用的Qt的版本（linux可能自带有Qt4版本为默认的版本），设置方法：

      #新添加一个版本qt5.10.1
      qtchooser -install qt5.10.1 /path/to/your/qt/bin/qmake
      #查看qtchooser里可用的所有版本，应该有一个刚添加的qt5.10.1
      qtchooser -l
      #编辑~/.bashrc文件或者~/.profile文件设置环境变量QT_SELECT设置默认Qt版本
      vim ~/.bashrc
      #在。bashrc文件中添加如下：
      export QT_SELECT=qt5.10.1
      #保存修改后退出，使文件立即生效
      source ~/.bashrc
      #查看qt版本
      qmake -v
      

    • boost库安装——boost1.6.5安装包，提取码：4dvn，boost库由Boost社区组织开发、维护。其目的是为C++程序员提供免费、同行审查的、可移植的程序库。PCL的必选依赖。编译boost时如果提示找不到pyconfig.h然后skip了几个targets应该是没什么问题的
    • VTK库安装——vtk7.1.1_amd64_ubuntu18.04安装包，提取码：6kvo ，vtk库提供可视化的一些功能，PCL的visualization模块的依赖库，必选的。
    • Openni与Openni2安装——sudo apt install libopenni-dev libopenni2-dev，这个库用于与OpenNI兼容的设备获取点云，是可选的。
    • PCL库安装——pcl1.10.1_amd64_ubuntu18.04安装包，提取码：mvwx——这个在使用的时候还是会出错，在两次复现过程中使用该版本均失败（提示找不到pcl的相应模块pcl_io,pcl_common之类的），均改为直接从源码编译；如果以上pcl依赖库安装完了，从源码编译pcl也非常简单
11. cloudcompare安装——sudo snap install cloudcompare，cloudcomapre是一个开源的点云处理软件（注意如果安装的Qt依赖路径没有添加将不能运行，snap上的cloudcompare软件包没有自带Qt5的相关依赖共享库）