ubuntu从源码编译pcl与使用checkinstall打包安装

编译PCL

1.默认已安装的一些命令工具

——如：git（用于从github上下载源码）,cmake（c++项目构建）,cmake-gui（cmake的一个图形界面）

2.安装依赖项

sudo apt update
sudo apt install build-essential linux-libc-dev
sudo apt install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt install libflann-dev
sudo apt install libeigen3-dev
# sudo apt install libboost-all-dev
# sudo apt install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
 sudo apt install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt install libxmu-dev libxi-dev 
 sudo apt install mono-complete
 sudo apt install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

以上依赖项安装参考这篇博客，但是注意到我这里注释掉了libboost-all-dev的安装，因为我的机器上安装boost库失败，所以我是直接从官网下载源码然后编译安装的，参考以下；我也没有安装成qt与vtk，这两个我也是从源码编译安装。

3.源码下载与编译

我编译的是pcl1.10版本，其中需要由源码编译安装的在下面提供了下载，直接可安装的提供了安装指令（其中最低版本指的是pcl1.10.0版本的CMakeLists.txt中指定的各个依赖库的最低版本）：

库名	最低版本	百度云下载	官网下载	安装指令
Eigen	3.1	不需要	不需要	sudo apt install libeigen3-dev
FLANN	1.7.0	不需要	不需要	sudo apt install libflann-dev
qhull	无版本要求	不需要	不需要	sudo apt install libqhull*
boost	未知	boost1.6.5，提取码：ugb4	官网下载	-
Qt	5	Qt 5.10.1版本，提取码：zerh；或所有历史版本下载	官网下载	-
VTK	6.2	VTK源码7.1.1，提取码：gaje	官网下载	-
PCL	1.10.0	pcl_1.10.0源码，提取码：8hbu	官网下载	-

3.1.boost库安装

解压安装包后进入解压后目录
执行`./bootstrap.sh`进行准备工作
执行`./b2`进行编译
执行`sudo ./b2 install`安装编译好的boost库

3.2.qt5库安装

安装时直接运行下载的.run文件即可，注意直接运行是安装在主目录下新建的一个Qt安装目录，如果是sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run，则会安装在/opt下的新建的Qt安装目录下。运行.run文件出现安装向导，全选所有组件即可（也可只选择自己需要的部分）。

3.3.vtk库编译

以下步骤是编译8.2.0版本的：但是因为编译成的8.2.0版本vtk在之后编译pcl1.10总是出问题，貌似是8.2.0不向前兼容，部分旧的用法不支持了。所以重新编译7.1.1版本，步骤应该大同小异。

解压后，使用cmake图形界面配置生成VTK项目，首先指定源码路径与生成路径。将Advance选项勾选上然后点击configure，生成器使用Unix Makefiles，使用本地编译器。

=>第一次configure之后，确认BUILD_SHARED_LIBS勾上，这样编译的是共享库而不是静态库；

=>确认CMAKE_BUILD_TYPE为release版本，因为我电脑上安装的其他第三方库都是release版（编译debug版得到的库可用于调试，release版的无法调试；如果想要编译debug版也可以，但是链接到其他依赖的第三方库的时候使用的也得是第三方库的debug版，这个设置起来可能还比较麻烦）；

=>确定选上VTK_GROUP_ENABLE_QT，这样可以在Qt中使用VTK

=>此外，在编译7.1.1的时候还有一个VTK_RENDERING_BACKEND可选，选择OpenGL不要选OpenGL2

关于BUILD_TESTING：我编译VTK的时候出了好几次错，30%几，40%几，50%几编译出错终止了，我猜测可能与BUILD_TESTING有关，因为根据这篇博客，如果BUILD_TESTING的话，需要下载vtkdata数据，而如果网络不好，下载超时则会导致后续编译的出错。所以我把这个选项关了，不编译测试代码。
=>点击configure继续。上一步VTK_GROUP_ENABLE_QT选了，这一步可能需要配置Qt的路径，根据这篇博客地址要精确到Qt5Config.cmake所在文件夹

=>然后configure之后需要进一步确认更多的Qt路径，基本上都是对的，直接cofigure

如果出现以下错误，可以直接忽略该错误。

=>configure到没有标红选项后，generate生成项目。
=>生成完毕后进入构建目录，执行make -j8（使用8线程编译当前生成项目），即完成编译。之后是安装VTK库，参考下一节。安装完了VTK库然后编译pcl库。

3.4.pcl库编译

1. 通过cmake-gui配置生成项目。步骤与vtk差不多，需要指定一些库的目录。因为非常多的目录需要指定，而我具体也不是非常清楚哪些必须哪些非必须，所以我只指定了以下目录（需要指定相应库的cmake配置目录，一般该目录下有库名.cmake类似这样的名称）：
   • flann_DIR:/usr/lib
   • OPENNI_INCLUDE_DIR:/usr/include/ni
   • OPENNI_LIBRARY:/usr/lib/libOpenNI.so
   • OPENNI2_INCLUDE_DIR:/usr/include/openni2
   • OPENNI2_LIBRARY:/usr/lib/libOpenNI2.so
   • Qt5_DIR:与编译VTK时一样

其他的保持默认的。configure之后提示vtkComonCore之类组件的变成了CommonCore
==========>使用vtk7.1.1版本后没有再提示这个错误

2. 编译sudo make -j12

使用checkinstall打包安装源码编译生成的库

使用checkinstall安装从源码编译的库，可以方便库的管理以及使得以后库的卸载变得简单。checkinstall使用方法也很简单，比如安装VTK库（现已改为编译安装VTK7.1.1版本）：

1. 在上面vtk构建目录下编译完了之后执行sudo checkinstall，安装编译好的库并打包
2. checkinstall执行过程中可能会提示设置一些关于该软件包的信息，对于大部分的选择题，直接enter就可以，对于以下填空题，按照打包的库的信息进行填写，比如该打包软件的名称、说明、版本号、以及依赖项（Requires）等一般需要填写。
   
3. 执行完毕后该软件就被安装到了系统上，且在当前目录下会生成一个.deb的软件安装包，下次再要安装或者需要给别人安装只需要sudo apt install ./this_deb_file.deb
   一点问题：非常奇怪的是我这里编译打包的是vtk8.2.0版本，但是在头文件目录与库目录里都是8.9，不知道为什么
   
4. 打包pcl库也是一样，更改软件包名称、说明、版本号以及填写如下依赖项（根据之前安装步骤里手动安装的依赖项来定）：

build-essential,linux-libc-dev,libusb-1.0-0-dev,libusb-dev,libudev-dev,mpi-default-dev,openmpi-bin,openmpi-common,libflann-dev,libeigen3-dev,libqhull*,libgtest-dev,freeglut3-dev,pkg-config,libxmu-dev,libxi-dev,mono-complete,openjdk-8-jdk,openjdk-8-jre,libopenni-dev,libopenni2-dev

如果想要更改打包好的deb包信息，可以使用dpkg命令，参考

Qt Creator配置与测试pcl库

• 配置
  新建PCL.pri文件，写入如下内容：

//添加头文件路径
INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3		//Eigen
INCLUDEPATH += /usr/local/include		//boost
INCLUDEPATH += /usr/local/include/vtk-7.1       //vtk
//INCLUDEPATH += /usr/include			//flann,this path should not be added,lest it cause error
INCLUDEPATH += /usr/local/include/pcl-1.10
//添加需要链接的库
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libflann*.so
LIBS += /usr/local/lib/libboost_*.so
LIBS += /usr/local/lib/libvtk*.so
LIBS += /usr/local/lib/libpcl_*.so

然后在每一个使用PCL库的项目下添加该文件，并在.pro文件中include(PCL.pri)即可。
在Ubuntu上使用PCL库貌似要比我之前尝试的在windows下智能提示要灵活点，不那么卡，但也有一点点卡。

• 测试：代码略
• 另外一点有意思的是，在ubuntu下的Qt Creator中竟然可以使用QVTKWidget。这玩意我在windows下怎么也配置不成，在ubuntu里一下就OK了，这个之后补个博客