双目重构

双目重构

一、重构的流程

1.摄像机标定获取内参和外参
2.极线矫正
3.在两幅图像中搜索匹配点
4.计算深度信息
5.重构表面数据

二、标定流程

1、拍摄标定板图像
2、畸变矫正
3、确定标定板和相机的位置关系
4、生成深度图像

三、原理

1、理想针孔模型
2、世界坐标到图像坐标转换
3、双目测距原理
4、极线约束
5、极线矫正
6、匹配点搜索