双目视觉实战---三维重建基础与极几何

目录

一，简介

二. 双视图与三角化

1. 三角化模型

2. 多视图几何的关键问题

3、极几何

三、本质矩阵

四、基础矩阵

3. 基础矩阵的作用及小结

五、基础矩阵估计

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一，简介

三维重建是指通过一系列的图像或传感器数据，推导出物体或场景的三维模型的过程。而极几何（Epipolar Geometry）是三维重建中的一个重要概念和技术。

1. 基础概念：

   • 图像平面：表示我们观察到的二维图像，由像素组成。
   • 世界坐标系：表示真实世界中的三维坐标系统。
   • 相机：捕捉图像的装置，可以将真实世界中的三维点映射到图像平面上。

2. 极几何：

   • 极线：相机原理中的重要概念，表示在一个相机视野内，某个三维点在另一个相机视野上的投影位置可能出现的范围。
   • 极线约束：两幅图像中的对应点之间存在着特定的几何关系，即对于一幅图像上的一个点，其在另一幅图像上的对应点必然在相应的极线上。
   • 极线几何：通过利用这些几何关系，可以使用相机标定参数和匹配的特征点，计算出一些基本矩阵或基础矩阵，来描述两个相机视野之间的关系。

3. 三维重建基础：

   • 特征点匹配：通过在两个图像中找到对应的特征点，建立二者之间的对应关系。
   • 基础矩阵估计：使用特征点的对应关系，计算出描述两个相机视野之间几何关系的基础矩阵。
   • 三角剖分：利用基础矩阵和已知的相机参数，通过三角化方法计算出特征点的三维位置。
   • 点云生成：将所有三角剖分生成的三维点组成一个点云模型。
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