【无人机学习之DroidPlanner】MAVLink协议

已于 2023-06-23 14:33:24 修改
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分类专栏： 无人机学习 文章标签： android 语音识别 java
于 2021-01-18 18:32:51 首次发布
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版权

█ 【无人机学习之DroidPlanner】MAVLink协议

█ 系列文章目录

提示：这里是收集了无人机的相关文章

█ 文章目录

█ 读前说明

█ MAVLink

1.简介

  • 官网：MAVLink
  • MAVLink是一种非常轻量级的通信协议，主要是用于无人机上，还有无人车等；
  • 目前MAVLink有两个版本：V1.0（2013年发布）和V2.0版本（2017年发布）；
  • V2是V1的拓展版本，简化传输，向下兼容Ｖ1.0，是一个更加安全和可扩展的协议；
  • MAVLink通信内容包含常见通信协议帧头、帧尾、长度、校验等。
  • MAVLink目前最新版本是 V 2.3；
  • qgc地面站使用的是mavlink ，和px4是同一个人研发的；

2.协议格式

官网：mavlink协议格式
比较重要的字段是msgid和payload，msgid用来区分消息类型，判断需要转换成什么类型的对话，payload是对应的值

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

uint8_t magic;              ///< protocol magic marker
uint8_t len;                ///< Length of payload
uint8_t incompat_flags;     ///< flags that must be understood （V2.0增加）
uint8_t compat_flags;       ///< flags that can be ignored if not understood（V2.0增加）
uint8_t seq;                ///< Sequence of packet
uint8_t sysid;              ///< ID of message sender system/aircraft
uint8_t compid;             ///< ID of the message sender component
uint8_t msgid 0:7;          ///< first 8 bits of the ID of the message
uint8_t msgid 8:15;         ///< middle 8 bits of the ID of the message
uint8_t msgid 16:23;        ///< last 8 bits of the ID of the message
uint8_t payload[max 255];   ///< A maximum of 255 payload bytes
uint16_t checksum;          ///< CRC-16/MCRF4XX
uint8_t signature[13];      ///< Signature which allows ensuring that the link is tamper-proof (optional)（V2.0增加）
索引C 版内容值说明
STX0uint8_t magic起始标志位0xFD表示新数据包的开始，固定以“FD”开头
LEN1uint8_t len载荷长度0 - 255有效载荷数据的字节长度（N）
INC FLAGS2uint8_t incompat_flags不兼容标志不了解标志，则实现将丢弃数据包
CMP FLAGS3uint8_t compat_flags兼容性标志不理解该标志，仍可以处理数据包
SEQ4uint8_t seq包序号0 - 255用于检测数据包丢失，每发送完一个消息，加1
SYS ID5uint8_t sysid系统ID(发送者)1 - 255发送消息的系统（飞机/车辆）的ID
COMP ID6uint8_t compid部件 ID (发送者)1 - 255发送消息的部件的ID 。用来区分在系统中的不同组件，如自动驾驶仪和照相机
MSG ID 7 to 9uint32_t msgid:24 消息ID（低，中，高字节） 0 - 16777215 有效载荷中消息类型的ID 。用于将数据解码回消息对象。
PLAYLOAD10 to (n+10)uint8_t payload[max 255] 载荷 消息数据。取决于消息类型（即消息ID）和内容。
CHECKSUM(n+10) to (n+11)uint16_t checksum冗余校验/校验和（低字节，高字节）消息的CRC-16 / MCRF4XX（不包括magic字节）,包括CRC_EXTRA字节
SIGNATURE(n+12) to (n+25)uint8_t signature[13]签名（可选）签名以确保链接是防篡改的。

在这里插入图片描述

3.使用Python写的用于生成C、Java等语言的MavLink生成器软件：

█ DroidPlanner怎么发送消息（mavlink v1.0）

1.mavlink 版本

从代码中可以看出：
使用的mavlink的版本是v1.0；
其实比V2.0少了INC FLAGS、CMP FLAGS、SIGNATURE 三个参数；

在这里插入图片描述

2.代码过程

过程说明
new msg_command_long()msgid = 76;
设置target_systemdrone.getSysid(); drone.getCompid();
设置target_componentdrone.getCompid();

3.配置起飞模式（MavLinkCommands.java）

提示：此文件全路径为：org.droidplanner.services.android.impl.core.MAVLink.MavLinkCommands.java

  • 首先看下这份代码的1个发送命令方法：(配置起飞模式)
public static void sendTakeoff(MavLinkDrone drone, double alt, ICommandListener listener) {
        msg_command_long msg = new msg_command_long();//  msgid = 76; 
        msg.target_system = drone.getSysid();
        msg.target_component = drone.getCompid();
        msg.command = MAV_CMD.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF;// 起飞模式

        msg.param7 = (float) alt;// z轴，即高度

        drone.getMavClient().sendMessage(msg, listener);// 下一步需要查看的信息：MAVLinkClient.sendMessage()
}
  • new msg_command_long()就是创建了一个 msgid = MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG;即76；
  • 查看#76的协议文档：
    提示：注意到command的数据类型是MAV_CMD
    在这里插入图片描述
  • 查看MAV_CMD的协议文档：
    MAVLink Commands (MAV_CMD)
    MAVLink命令（MAV_CMD）和消息不同，定义了最多7个参数的值，被打包在特定任务中使用的协议和命令协议的消息。命令执行的飞行器
    MAV_CMD_NAV_TAKEOFF：（22 起飞模式）
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

4.发送（MAVLinkClient.java）

提示：此文件全路径为：org.droidplanner.services.android.impl.communication.service.MAVLinkClient.java

    private static final int DEFAULT_SYS_ID = 255;
    private static final int DEFAULT_COMP_ID = 190;

 @Override
    public synchronized void sendMessage(MAVLinkMessage message, ICommandListener listener) {
        sendMavMessage(message, DEFAULT_SYS_ID, DEFAULT_COMP_ID, listener);
    }

    protected void sendMavMessage(MAVLinkMessage message, int sysId, int compId, ICommandListener listener){
        if (isDisconnected() || message == null) {
            return;
        }

        final MAVLinkPacket packet = message.pack();
        packet.sysid = sysId;
        packet.compid = compId;
        packet.seq = packetSeqNumber;

        mavlinkConn.sendMavPacket(packet);// 下一步需要查看的信息：MavLinkConnection

        packetSeqNumber = (packetSeqNumber + 1) % (MAX_PACKET_SEQUENCE + 1);

        if (commandTracker != null && listener != null) {
            commandTracker.onCommandSubmitted(message, listener);
        }
    }

5.发送（MavLinkConnection.java）

提示：此文件全路径为：org.droidplanner.services.android.impl.core.MAVLink.connection.MavLinkConnection.java

	// 转换成16进制大写字符串发送出去
    public void sendMavPacket(MAVLinkPacket packet) {
        final byte[] packetData = packet.encodePacket();
        Log.e("sendMavPacket", String2ByteArrayUtils.INSTANCE.bytes2Hex(packetData));
        if (!mPacketsToSend.offer(packetData)) {
            mLogger.logErr(TAG, "Unable to send mavlink packet. Packet queue is full!");
        }
    }

6.MAVLink协议

提示：
每个数基本上都是一个字节(uint8_t )即0x00-0xff;
msg_command_long 的发送结构
| STX | LEN|SEQ|SYS ID|COMPID ID|MSG ID|PLAYLOAD|CHECK SUM|
|–|–|–|–|–|–|–|–|–|
|起始位|载荷长度|包序号|地面站系统ID|地面站部件 ID|消息ID|载荷|校验|
|固定值|自动|自动|固定值|固定值|COMMAND LONG|–|自动|
|0xFE|–|–|255|190|76|–|–|

PLAYLOAD的发送结构(MAV_CMD_NAV_TAKEOFF)

target systemtarget componentcommandconfirmationPitchparam2param3YawLatitudeLongitudeAltitude
飞控系统id飞控部件 IDMAV_CMD指令确认位最高点EmptyEmpty偏航角维度经度高度
drone.Sysiddrone.CompidTAKEOFF–––––––alt

7.其他

1.MissionPlanner 使用的是 MAVLink 2.0（参考 “MissionPlanner-master\ExtLibs\Mavlink\Mavlink.cs”）

public partial class MAVLink
{
    public const string MAVLINK_BUILD_DATE = "Sat Dec 26 2020";
    public const string MAVLINK_WIRE_PROTOCOL_VERSION = "2.0";// ###V2.0标记
    public const int MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN = 255;

    public const byte MAVLINK_CORE_HEADER_LEN = 9;///< Length of core header (of the comm. layer)
    public const byte MAVLINK_CORE_HEADER_MAVLINK1_LEN = 5;///< Length of MAVLink1 core header (of the comm. layer)
    public const byte MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES = (MAVLINK_CORE_HEADER_LEN + 1);///< Length of all header bytes, including core and stx
    public const byte MAVLINK_NUM_CHECKSUM_BYTES = 2;
    public const byte MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES = (MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES + MAVLINK_NUM_CHECKSUM_BYTES);

    public const byte MAVLINK_STX_MAVLINK1 = 0xFE;// ###V2.0标记,V1.0是0xFD
    。。。。。。
     // msgid, name, crc, minlength, length, type
    public static message_info[] MAVLINK_MESSAGE_INFOS = new message_info[] {
		new message_info(148, "AUTOPILOT_VERSION", 178, 60, 78, typeof( mavlink_autopilot_version_t )),
        new message_info(42001, "ICAROUS_KINEMATIC_BANDS", 239, 46, 46, typeof( mavlink_icarous_kinematic_bands_t )),
        new message_info(269, "VIDEO_STREAM_INFORMATION", 58, 246, 246, typeof( mavlink_video_stream_information_t )),
        new message_info(0, "HEARTBEAT", 50, 9, 9, typeof( mavlink_heartbeat_t )),
    };
  public const byte MAVLINK_VERSION = 2;

    public const byte MAVLINK_IFLAG_SIGNED=  0x01;
    public const byte MAVLINK_IFLAG_MASK   = 0x01;

    public struct message_info
    {
        public uint msgid { get; internal set; }
        public string name { get; internal set; }
        public byte crc { get; internal set; }
        public uint minlength { get; internal set; }
        public uint length { get; internal set; }
        public Type type { get; internal set; }
    }
 public struct mavlink_autopilot_version_t
    {
        public mavlink_autopilot_version_t(/*MAV_PROTOCOL_CAPABILITY*/ulong capabilities,ulong uid,uint flight_sw_version,uint middleware_sw_version,uint os_sw_version,uint board_version,ushort vendor_id,ushort product_id,byte[] flight_custom_version,byte[] middleware_custom_version,byte[] os_custom_version,byte[] uid2) 
        {
              this.capabilities = capabilities;
              this.uid = uid;
              this.flight_sw_version = flight_sw_version;
              this.middleware_sw_version = middleware_sw_version;
              this.os_sw_version = os_sw_version;
              this.board_version = board_version;
              this.vendor_id = vendor_id;
              this.product_id = product_id;
              this.flight_custom_version = flight_custom_version;
              this.middleware_custom_version = middleware_custom_version;
              this.os_custom_version = os_custom_version;
              this.uid2 = uid2;
            
        }
        /// <summary>Bitmap of capabilities MAV_PROTOCOL_CAPABILITY  bitmask</summary>
        [Units("")]
        [Description("Bitmap of capabilities")]
        public  /*MAV_PROTOCOL_CAPABILITY*/ulong capabilities;
            /// <summary>UID if provided by hardware (see uid2)   </summary>
        [Units("")]
        [Description("UID if provided by hardware (see uid2)")]
        public  ulong uid;
            /// <summary>Firmware version number   </summary>
        [Units("")]
        [Description("Firmware version number")]
        public  uint flight_sw_version;
            /// <summary>Middleware version number   </summary>
        [Units("")]
        [Description("Middleware version number")]
        public  uint middleware_sw_version;
            /// <summary>Operating system version number   </summary>
        [Units("")]
        [Description("Operating system version number")]
        public  uint os_sw_version;
            /// <summary>HW / board version (last 8 bytes should be silicon ID, if any)   </summary>
        [Units("")]
        [Description("HW / board version (last 8 bytes should be silicon ID, if any)")]
        public  uint board_version;
            /// <summary>ID of the board vendor   </summary>
        [Units("")]
        [Description("ID of the board vendor")]
        public  ushort vendor_id;
            /// <summary>ID of the product   </summary>
        [Units("")]
        [Description("ID of the product")]
        public  ushort product_id;
            /// <summary>Custom version field, commonly the first 8 bytes of the git hash. This is not an unique identifier, but should allow to identify the commit using the main version number even for very large code bases.   </summary>
        [Units("")]
        [Description("Custom version field, commonly the first 8 bytes of the git hash. This is not an unique identifier, but should allow to identify the commit using the main version number even for very large code bases.")]
        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray,SizeConst=8)]
		public byte[] flight_custom_version;
            /// <summary>Custom version field, commonly the first 8 bytes of the git hash. This is not an unique identifier, but should allow to identify the commit using the main version number even for very large code bases.   </summary>
        [Units("")]
        [Description("Custom version field, commonly the first 8 bytes of the git hash. This is not an unique identifier, but should allow to identify the commit using the main version number even for very large code bases.")]
        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray,SizeConst=8)]
		public byte[] middleware_custom_version;
            /// <summary>Custom version field, commonly the first 8 bytes of the git hash. This is not an unique identifier, but should allow to identify the commit using the main version number even for very large code bases.   </summary>
        [Units("")]
        [Description("Custom version field, commonly the first 8 bytes of the git hash. This is not an unique identifier, but should allow to identify the commit using the main version number even for very large code bases.")]
        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray,SizeConst=8)]
		public byte[] os_custom_version;
            /// <summary>UID if provided by hardware (supersedes the uid field. If this is non-zero, use this field, otherwise use uid)   </summary>
        [Units("")]
        [Description("UID if provided by hardware (supersedes the uid field. If this is non-zero, use this field, otherwise use uid)")]
        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray,SizeConst=18)]
		public byte[] uid2;
    
    };
 }

█ 相关资料

提示：这里是参考的相关文章

  1. mavlink官网：MAVLink
  2. pixhawk官网：Mavlink 消息简介 - pixhawk
  3. 2020-10-06 ardupilot 如何为android 增加mavlink协议_陌城烟雨-CSDN博客
  4. 打造自己的HelloDrone 无人机APP过程《2》_陌城烟雨-CSDN博客_drone无人机怎么下app
  5. 2015-04-02 Mavlink协议理解Pixhawk APM（一）_super_mice的专栏-CSDN博客
  6. 2018-12-24 无人机中级篇：第十四讲：外部通信总线Mavlink服务 - 知乎
  7. 2019-02-15 MAVLINK 请求参数和接收参数_小马哔哔-CSDN博客
  8. 很直白：2020-02-06 MAVLink笔记 #02# MAVLink绝对傻瓜教程（译） - xkfx - 博客园

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笔夏
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