【无人机学习之DroidPlanner】RTK数据解析

█ 【无人机学习之DroidPlanner】RTK数据解析

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提示：这里是收集了无人机的相关文章

• 【无人机学习】无人机基础知识
• 【无人机学习】Mission Planner（pc端）和QGroundControl（android端）
• 【无人机学习之DroidPlanner】FlightActivity的启动过程
• 【无人机学习之DroidPlanner】msg_heartbeat心跳处理(含MAVLink协议)
• 【无人机学习之DroidPlanner】msg_sys_status系统状态
• 【无人机学习之QGroundControl】android端App初解1
• 【无人机学习之QGroundControl】android端App初解2-APMPowerComponent（含QML的介绍）
• 【无人机学习之QGroundControl】android端App初解3-ParameterEditorController

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█ 读前说明

• 本文通过学习别人写demo,学习一些课件,参考一些博客,学习相关知识，如有涉及侵权请告知
• 本文可能只简单罗列了一些相关的代码实现过程，复制了一些大神的高论，如内容有误请自行辨别
• 涉及到的逻辑以及说明可能只做了简单的介绍，主要当做笔记，了解过程而已，如有不同看法，欢迎下方评论
• 本文源码：https://github.com/DroidPlanner/Tower

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█ 关于几个知识点

• 1.RTK设备 ：
  一种蓝牙设备，高精度测试GPS位置，里面一个核心部件就需要500多元，使用NMEA数据格式

• 2.NMEA数据格式：(蓝牙发送的数据)

室内	$GNGGA,0,00,127.00,*62
室外	$GNGGA,024836.000,2455.832365,N,11838.669887,E,1,12,1.64,55.428,M,0,M,*6B \r\n

• 3.GNGGA数据帧结构 ：（参考百度百科）

$GP GGA	<1>	<2>	<3>	<4>	<5>	<6>	<7>	<8>	<9>	M	<10>	M	<11>	<12>	*	CRC	< CR>	< LF>
起始符	UTC时间	纬度	纬度半球	经度	经度半球	GPS状态	卫星数量	HD OP	海拔	单位米	水准面	单位米	差分时间	差分标号	结束符	校验和	回车符	换行符

帧结构	名称	值	备注
$	帧命令起始位	$	开始标记
aaccc	地址域	GNGGA	全球定位信息
<1>	UTC时间	024836.000	格式为hhmmss.sss
<2>	纬度	2455.832365	格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)
<3>	纬度半球	N	N或S(北纬或南纬)
<4>	经度	11838.669887	格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)
<5>	经度半球	E	E或W(东经或西经)
<6>	GPS状态	1	0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分
<7>	卫星数量	12	从00到12(第一个零也将传送)
<8>	HDOP-水平精度因子	1.64	0.5到99.9，一般认为HDOP越小，质量越好
<9>	海拔高度	55.428	-9999.9到9999.9米
M	单位米	M	单位米
<10>	大地水准面高度异常差值	0	-9999.9到9999.9米
M	单位米	M	单位米
<11>	差分时间		从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如不是差分定位则为空
<12>	差分参考基站标号		0000 到 1023，首位 0 也将传送，非差分定位，此项为空
*	校验和前缀	*	校验和前缀，语句结束标志符
hh	校验和	6B	$与*之间所有字符 ASCII 码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换 16 进制格式的 ASCII 字符）
< CR>	回车符	\r	结束标记
< LF>	换行符	\n	结束标记

• 4.经度纬度

坐标	格式	说明
纬度	ddmm.mmmm	第一位是零也将传送，正数表示北纬N，负数表示南纬S
经度	dddmm.mmmm	第一位是零也将传送，正数表示东经E，负数表示西经W

█ 收到的数据

• 1.GPS锁星数太少（如室内）：

    。。。。。。
    $GNGGA,,,,,,0,00,127.00,,,,,,*62
    $GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,127.00,127.00,127.00,1*07
    $GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,127.00,127.00,127.00,2*04
    $GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,127.00,127.00,127.00,4*02
    $GNGLL,,,,,,V,N*7A
    $GNRMC,,V,,,,,,,,,E,N,V*72
    $GNVTG,,,,,,,,N*02
    。。。。。。    
    $GNGGA