orbslam移植ios------macos编译suitesparse12

suitesparse源码下载
编译方式在github下面也有

1） 编译GraphBLAS（后来发现这个不需要装，这个是给matlab写的接口）

这样只会生成.dylib文件，不会生成.a静态库文件
去掉前面的#，set(BUILD_GRB_STATIC_LIBRARY true)

默认安装在/usr/local/include和/usr/local/lib下面，需要将他们拷贝到suitesparse里对应的include和lib文件夹下面

2）编译metis
编译教程

我是
cd metis
sudo make config shared=1 cc=gcc prefix=/Users/zhangjianhua/Desktop/SuiteSparse/metis-5.1.0/metis上面那个安装目录是我自己定义的
sudo make
vim ~/.bashrc
然后写入export METIS_DLL=/Users/zhangjianhua/Desktop/SuiteSparse/metis-5.1.0/metis/lib/libmetis.dylib
sudo make install

然后把/metis-5.1.0/metis下面的include和lib文件开呗到suitesparse里对应的include和lib文件夹下面

3）编译cholmod
然后cd cholmod
直接make

1. 编译metis报错cannot find source file GKlib/conf/check_thread_storage.c
   解决办法
   把第4行
   set(GKLIB_PATH “GKlib” CACHE PATH “path to GKlib”)
   换成
   set(GKLIB_PATH “${CMAKE_SOURCE_DIR}/GKlib” CACHE PATH “path to GKlib”)

2. 问题2：编译出来的dylib库和.a静态库，模拟器可以编译成功，但是ios真机编译还是会有问题，还是链接错误
   直接测试一下，编译生成的静态库文件，是否模拟器和真机可用
   模拟器的架构是 i386 或者 x86的
   真机上的架构是 armv7 或者arm64的
   lipo -info libcholmod.a
   输出只有x86_64，果然

   后来我又在github上找了另一个人的suitesparse，他的已经提前预编译生成了.a静态库文件，lipo -info了一下，只输出arm64，然后我再将这个版本的.a静态库文件和之前版本的静态库文件结合了一下
   lipo -create sim/libcholmod.a ios/libcholmod.a -output stage/lib/libcholmod.a

结果，出乎人意料，仍然只是模拟器编译通过，ios编译仍然失败。但是，后来我突然意识到，模拟器编译通过，因为在编译 suitesparse的时候，必须制定blas和lapack的位置，然后我顺手导进去了blas和lapack静态库文件到我的工程项目里面，这么凑齐的情况下才在模拟器下编译成功的。然而，我导的blas和lapack静态库文件是x86_64架构(这个是模拟器需要的架构)的，不支持arm64(这个是ios真机需要的架构)，所以导致真机一直跑不起来

后面后知后觉，发现报的错大部分都是_blas开头这种形式的

然后github上找了找blas ios版的静态库，这个很容易找，导进去之后，错误一下子从13个变成了2个，但是lapack ios版的静态库很难找

那剩下的两个错分别是这两种形式： “zpotrrf”“dpotrf”
网上直接搜，果然是lapack里面的

本来一直卡在去找lapack ios版的静态库文件，但是真的很难找，而我自己本身水平很菜，只会通过xcode编译一下g2o这种的ios版的静态库文件，像boost编译ios版的静态库文件，都是看网上有人给了脚本，跑的

找不到lapack ios版的静态库文件，就计划自己动手 丰衣足食，改一改boost脚本，给lapack用，但是报了一堆错，解决不了

最后终于在网上查，发现Accelerate.framework包含了blas和lapack这两个库文件，只要导一下这个就可以了

所以我弄了一周的东西，最终竟然如此容易解决