在ARM平台安装Cartographer（Jetson NX 和 Xavier亲测）

    Cartographer是Google团队17年开源的基于激光雷达的SLAM方案，适用2D和3D雷达，稳定性高，自带回环检测，也可在建图后用来做纯定位，十分好用。
    在x86平台安装Cartographer按照官方文档应该很顺利，但是对于Nvidia的产品（没错，指的就是Jetson系列），在装的时候有一些坑（主要是Protobuf安装）。
    因开发需要，在Jetson系列上安装，ROS版本为melodic，废话不多说，开整。

安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
sudo apt-get install -y clang cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libcurl4-openssl-dev libeigen3-dev \
                          libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev lsb-release 

下载Cartographer

cd ~
mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src  #wstool的这一顿操作相当于git clone cartographer/cartographer_ros

手动安装依赖

安装ceres-solver

VERSION="1.13.0"

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON
ninja
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
sudo ninja install

安装abseil-cpp

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
  ..
ninja
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

安装protoc3

这里需要安装两次，先装一遍x86的

VERSION="v3.4.1"

git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

再装一遍arm的

./autogen.sh
./configure --host=arm-linux --with-protoc=protoc
make
sudo make install

安装cartographer和cartographer_ros

catkin_make_isolated --install --use-ninja

按照上面步骤，再Jetson NX和Xavier上均成功安装。
使用之前source cartographer_ws/install_isolated/setup.bash

提示：由于安装ros的某些组件会默认安装一个版本的protobuf，如果在按照上述方法安装过程中依然提示protobuf版本不对，请事先手动删除/usr/local/include/google/protobuf /usr/bin/protoc这两个文件，再重新安装protobuf。