1.一副图像的诞生:相机投影及相机畸变

1.相机投影是将三维空间中的点映射到二维图像平面上的过程。

2.成像坐标系通常用来描述相机图像中的像素坐标。在成像坐标系中，图像的原点通常位于图像的左上角，x轴向右延伸，y轴向下延伸。成像坐标系的单位通常是像素，即每个像素点对应一个坐标。它是一个二维坐标系，通过坐标表示图像中的像素点，并提供了图像尺寸、像素坐标、像素值和像素密度等相关概念。

3.相机畸变是由于相机镜头的物理属性而引起的图像失真现象。主要有径向畸变和切向畸变两种类型。为了纠正相机畸变，通常使用畸变矫正方法。这些方法通过对相机的畸变模型进行建模，然后根据畸变参数对图像进行变换，以恢复原始的几何形状。

4.相机标定是通过捕捉一组已知几何形状的标定物体的图像，并根据这些图像来估计相机的畸变参数。校正是应用畸变模型和估计的畸变参数对图像进行畸变矫正。

5.将世界坐标转换为像素坐标需要进行相机投影和相机坐标系的转换。下面是一个步骤：
确定相机的内参矩阵：相机的内参矩阵包括焦距、主点坐标和像素尺度等参数。这些参数描述了相机的光学属性和成像特性。
确定相机的外参矩阵：相机的外参矩阵包括相机的旋转和平移矩阵，用于描述相机在世界坐标系中的位置和朝向。
定义世界坐标点：将待转换的点在世界坐标系中定义出来，使用三维坐标表示。
进行相机投影：使用相机的内参矩阵和外参矩阵，将世界坐标点投影到相机坐标系中。这个过程将世界坐标点转换为相机坐标系中的坐标。
进行像素坐标转换：将相机坐标系中的点转换为像素坐标系中的坐标。这个过程通常涉及相机的焦距和像素尺度等参数。

6.可使用opencv,matlab,ros等工具进行相机标定