二.差异与统一：坐标系变换与外参标定

1.二维坐标系的旋转、平移和变换是计算机图形学中常用的操作，用于改变和调整图形对象的位置和方向。而对于三维坐标系，旋转、平移和变换的概念也适用，只是操作的维度增加到了三维。

旋转：
旋转是指将一个图形对象绕着某个中心点按照一定角度进行旋转变换的操作。在二维坐标系中，通常使用一个角度值来表示旋转的程度。三维旋转是指将一个三维图形对象绕着某个中心点按照一定角度在三维空间中进行旋转的操作。旋转可以沿着任意轴进行，例如绕着X轴、Y轴、Z轴或者自定义轴进行旋转。旋转角度可以是正数（顺时针方向）或负数（逆时针方向）。


平移：
平移是指将一个图形对象沿着指定的方向移动一定的距离的操作。在二维坐标系中，平移通常由一个横向和纵向的位移量来描述。这些位移量可以是正数（表示向右或向上的移动）或负数（表示向左或向下的移动）。三维平移是指将一个三维图形对象沿着指定的方向移动一定的距离的操作。平移通常由一个横向、纵向和垂直方向的位移量来描述。这些位移量可以是正数（表示向右、向上和向外的移动）或负数（表示向左、向下和向内的移动）。


变换：
变换是指将一个图形对象同时进行旋转和平移的操作，即通过旋转和平移组合实现复杂的变换效果。变换可以通过矩阵运算来实现，其中旋转和平移矩阵分别用于描述旋转和平移的变换效果。三维变换是指将一个三维图形对象同时进行旋转和平移的操作，即通过旋转和平移组合实现复杂的变换效果。变换可以沿着任意轴进行旋转，并在旋转的同时进行平移。变换可以通过矩阵运算来实现，其中旋转和平移矩阵分别用于描述旋转和平移的变换效果。

2.相机的外参是指描述相机在世界坐标系中的位置和方向的参数。外参包括相机的平移向量（Translation）和旋转矩阵（Rotation）。平移向量表示相机光心（optical center）在世界坐标系中的位置，而旋转矩阵描述了相机坐标系与世界坐标系之间的旋转关系。外参标定的意义包括：
3D与2D坐标转换：通过外参标定，可以将相机的像素坐标系中的图像点转换为世界坐标系中的三维点，或将世界坐标系中的三维点投影到相机的像素坐标系中。
相机姿态估计：外参参数提供了相机的位置和方向信息，可以用于估计相机的姿态，即相机相对于世界坐标系的位置和朝向。
虚拟摄像机控制：外参参数可以用于控制虚拟摄像机的位置和方向，实现虚拟场景的渲染和动画。
视觉系统校准：外参标定是相机标定的一个重要步骤，它可以帮助校准相机的内参（intrinsics）和畸变参数（distortion），从而提高相机的测量精度和减小图像畸变。
3.相机标定类型包括内部，外部，传感器到传感器，传感器到车体，姿态，相机-激光雷达，相机-IMU标定等。

思考：1.相机外参的作用是什么？
①坐标系对齐：外参参数提供了相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系。使用外参参数可以将相机观测到的图像点从相机坐标系转换到世界坐标系，或将世界坐标系中的点投影到相机坐标系，实现二维图像与三维世界之间的坐标对应。
②相机姿态估计：外参参数提供了相机的位置和方向信息，可以用于估计相机的姿态，即相机相对于世界坐标系的位置和朝向。相机姿态估计在导航、机器人视觉和增强现实等领域中非常重要，可以帮助确定相机的朝向、角度和位置，以实现精确定位和导航功能。
③虚拟摄像机控制：外参参数可以用于控制虚拟摄像机在三维场景中的位置和方向。在计算机图形学中，通过设置相机的外参参数，可以实现虚拟场景的渲染和动画。通过调整外参参数，可以改变虚拟摄像机的视角和观察位置，从而实现不同的视觉效果和观察角度。
④视觉系统校准：外参标定是相机标定的一个重要步骤，它可以帮助校准相机的内参和畸变参数，从而提高相机的测量精度和减小图像畸变。外参参数的准确性对于相机标定和视觉系统的性能至关重要。

2.一个载体搭载着摄像头，在平面上运动，相机外参【t(x,y,z)与R(roll,pitch,yaw)】哪些量不可以被标定出来？
这取决于标定方法和条件。以下是一些可能无法被准确标定出来的量：
①尺度因子：标定过程通常只能确定相机在平面上的相对位置和方向，而无法确定实际物理尺度。尺度因子指的是相机运动的真实尺度，例如单位距离对应的实际长度。在平面上运动的情况下，尺度因子通常无法通过标定准确确定，因为相机运动的平面没有绝对尺度的参考。
②绝对位置：标定过程通常只能确定相机在平面上的相对位置，而无法提供关于绝对位置的信息。也就是说，虽然可以确定相机在平面上的移动距离和方向，但无法确定相机在整个空间中的绝对位置。
③畸变参数：相机的畸变参数通常可以通过标定过程准确地估计，但在特定情况下，例如平面运动中，某些畸变模型可能无法准确地建模相机的畸变效应。因此，畸变参数的估计可能存在一定的误差。