轮式里程计与运动控制

最新推荐文章于 2024-06-21 23:03:58 发布
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分类专栏： 传感器融合
原文链接：https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10398961.html
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底盘通过串口与机器人相连接，机器人中通过运行底盘控制ROS驱动，来实现读取串口的速度反馈，利用航迹推演算法计算得到里程计并发布到/odom这个主题；底盘控制ROS驱动订阅/cmd_vel主题的运动控制数据，并转换为速度控制指令通过串口发送给底盘。这样机器人上的其它节点就可以通过发布/cmd_vel主题来对底盘进行控制，通过订阅/odom主题获取底盘的里程计。
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专栏目录
两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算2018-11-03 by wsc
11-03
详细分析了两轮差速底盘的运动控制原理，通俗易懂。并多角度介绍了里程计解算的方式
基于双轮差速机器人的轮式里程计设计与实现.pdf
08-14
在探讨基于双轮差速机器人的轮式里程计设计与实现中，相关知识点可以分为以下几个主要部分： 1. 双轮差速机器人基础： 双轮差速机器人是指一种有两条驱动轮和一个辅助轮（万向轮）的机器人。通过调整两侧驱动轮的...
基于多传感器融合的车辆里程计系统设计
02-26
本文以误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)为滤波框架，对自动驾驶车辆的位置、速度和姿态信息进行状态估计，设计了 个多传感器融合的车辆里程计系统。系统以惯性测量单元(InertialMeasurement Unit, IMU)作为状态预测，轮速编码器和全球定位系统(Global Positioning System, GPS)等传感器数据作为状态更新。本文通过对定位系统中常见传感器模型和测量原理进行研究，得到传感器对应的误差模型，为计算系统的预测方程和更新方程提供数学基础。 根据滤波器的原理，完成了 基于ESKF的多传感器融合的车辆里程计系统设计工作，对系统的状态变量、预测过程和更新过程进行明确定义。 本文在KAIST城市数据集序列上对里程计系统进行测试，对各项改进方案以及不同的观测数据进行分析验证，将本文算法与原始轮速里程计和基于经典多状态约束下的卡尔曼滤波器的里程计系统进行对比。结果表明，本文提出的里程计系统的定位精度优于对比算法。
轮式里程计（Wheel Odometry）和惯性测量单元（IMU）的融合
最新发布
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
06-21 1897
轮式里程计（Wheel Odometry）和惯性测量单元（IMU）的融合通常采用某种形式的滤波技术，最常见的是卡尔曼滤波器（Kalman Filter）或其变体，如扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF）、无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）或粒子滤波器（Particle Filter）。- **轮式里程计**：从轮子的编码器获取数据，转换成线速度和角速度，进一步推导出位置和姿态的变化。- 初始化滤波器的状态向量和协方差矩阵。
编码器解算ROS里程计数据
Hello Mr.Z的博客
11-13 6349
小狼@http://blog.csdn.net/xiaolangyangyang
激光SLAM--(2)传感器数据处理之轮式里程计
qq_42692305的博客
10-07 613
激光SLAM--(2)传感器数据处理之轮式里程计
轮式测速里程计
weixin_43532704的博客
01-26 3986
目录前言1.实现目标2.硬件配置3.硬件连接4.功能介绍5.编码器原理6.定时器TIMx配置7.实验结果 前言 有博客号快三年了，之前都是看大佬们的作品，白嫖多了开始觉得不好意思了（狗头）。现在跟大家分享一下我最近做的一个给车轮安装编码器测速计程的项目，一来跟需要这方面资料的朋友分享一下；二来把最近学习到的东西记录下来，方便以后查阅；三是希望有志同道合的朋友可以一起探讨学习，共同成长。第一次写文章，写的不好别见怪，有错误的地方欢迎指正。 1.实现目标 尽管现在市面上大部分电机都自带码盘，有其速度以及位置的反
轮式里程计标定方法
renmengqisheng的博客
10-12 2362
机器人底盘运行的精度是衡量底盘的重要指标。底盘精度受里程计的走直线误差和转角误差影响。因此，需要对里程计的走直线和转角进行标定，尽量减小误差。 下面是标定步骤过程。 第一步：打开终端，给标定脚本赋予可执行权限 cd scripts/ sudo chmod +x ./* 第二步：连接好底盘，电脑端启动ros节点 rosrun rosserial_python serial_node.py 第三步：设定前进3米的目标，对走直线进行标定 roslaunch odometry_publisher check_ang
ROS里程计的学习(odometry) (三)
zhu751191958的博客
04-24 1万+
机器人差分运动模型如上图：假设我们知道左右轮的速度，则线速度为V=(Vl+Vr)/2     角速度为W=(Vr-Vl)/l     圆弧运动半径为r=V/W公式①：机器人前进速度等于两轮速度之和的平均值公式②：因为在采样周期非常短的时间内，两条虚线近似可以看成直线，角速度可以表示为（右轮速度-左轮速度）/轴长公式③：根据以上2个公式整理得到的。从公式③可以看出当左轮速度等于右轮时，半径无穷大，即...
编写自己的轮速里程计模块
weixin_57445413的博客
05-06 1397
在ros中，编写轮速里程计模块 并使用Gazebo进行仿真，其中驱动轮的转速由/joint_states话题推算而来（其作用相当于编码器），底盘的偏航角通过订阅/imu_data话题消息得到，拥有以上两种数据就能编写轮速里程计模块，无法应对机器人车轮打滑以及机器人绑架问题，但短时间内轮速历程计的数据是可靠的。本文所介绍的轮速里程计运动学模型只适用于差速轮模式，但最后由机器人线速度推导出里程计的公式适用于麦克纳姆轮，全向轮，四驱轮模式。
机器人运动学——轮速里程计（SLAM）
主要学习关于图像处理和SLAM领域
02-01 2860
在SLAM中不仅仅只使用视觉和雷达等传感器，小车本身通过编码器计算出小车速度也可以得到小车的位置我们称为轮速里程计。
轮式里程计和imu融合
05-18
轮式里程计和IMU（惯性测量单元）融合是一种常见的机器人定位与导航方法。轮式里程计通过测量车轮的旋转角度和移动距离来估计机器人的运动，但是由于地面摩擦力的影响、轮子滑动等因素，轮式里程计会产生累计误差。...
两轮差速的轮式里程计matlab实现
09-16
两轮差速的轮式里程计是用来计算一个机器人在地面上行驶的距离的一种方法。这种方法是基于机器人的两个轮子的运动情况进行计算的。 首先，我们需要了解机器人的基本信息，比如轮子的半径和两轮之间的距离。这些信息...
轮式里程计惯性导航避障c语言代码
06-17
轮式里程计惯性导航避障算法（如Dijkstra、A*或RRT）在C语言中实现通常涉及路径规划和传感器数据融合。这是一个复杂的任务，通常包括以下几个步骤： 1. **传感器数据读取**：从轮式机器人上获取里程计（编码器）的...
什么是里程计
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马上毕业的小菜菜
04-14 1万+
什么是里程计
IMU和轮式里程计的robot_pose_ekf融合
z15f34的博客
10-16 5217
数据 开发包test提供的数据： Imu发布频率50hz; Odom发布频率30Hz 自己的数据 Imu的frame_id: imu_world， 发布频率200Hz; Odom的frame_id: odom, child_frame_id: base_link, 发布频率30Hz 融合 通过发布静态坐标系建立的整体坐标系关系为： odom_combined->base_footprint->base_link->imu_world 实际操作时报错，且动态坐标..
组合导航（九）：三维简化的INS/GPS组合导航系统
weixin_43793960的博客
05-20 6443
简化版INS系统与GPS组合导航在三维路面上的实现1 MEMS级IMU的三维定位的性能分析2 解决MEMS级IMU在路面导航中存在的问题3 三维简化的惯性传感器系统3.1 3D RISS概述3.2 （轮式车辆）采用三维RISS系统的优点 简化版INS系统与GPS组合导航在三维路面上的实现 这一章节讨论一种适用于任何轮式平台（含GPS）的航迹推算（DR）方法，该方法可消除使用传统IMU尤其是低精度IMU时存在的误差。 首先分析讨论一个完整的INS系统，再概述用于处理误差源的理论方法。 介绍了一种简化的惯性传.
【移动机器人】轮式里程计原理
weixin_42301220的博客
06-01 2652
机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演，从而得到机器人的轨迹。
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