轮式里程计标定方法

机器人底盘运行的精度是衡量底盘的重要指标。底盘精度受里程计的走直线误差和转角误差影响。因此，需要对里程计的走直线和转角进行标定，尽量减小误差。

下面是标定步骤过程。

第一步：打开终端，给标定脚本赋予可执行权限
cd scripts/
sudo chmod +x ./*

第二步：连接好底盘，电脑端启动ros节点
rosrun rosserial_python serial_node.py

第三步：设定前进3米的目标，对走直线进行标定
roslaunch odometry_publisher check_angular.launch

测量底盘停止时实际走的直线距离M，按下面的规则调整里程计直线参数coeffient（在线标定，或修改代码重新烧写）：

如果M > 3米，增大coeffient；
如果M < 3米，减小coeffient。

重复第三步的操作，直到走直线的误差达到我们能接受的范围（比如5mm的误差），则进入下一步。

第四步：设定旋转1080度（原地旋转3圈）的目标，对转角进行标定

测量底盘停止旋转时实际转过的角度A，按下面的规则调整里程计转角参数wheel_distance（在线标定，或修改代码重新烧写）：

如果A > 1080度，减小wheel_distance；
如果A < 1080度，增大wheel_distance。

重复第四步的操作，直到走转角的误差达到我们能接受的范围（比如1°的误差），则标定完成。

在这两个参数的理论值附近对参数进行微调，标定起来会更快。