轮式里程计（Wheel Odometry）和惯性测量单元（IMU）的融合

轮式里程计（Wheel Odometry）和惯性测量单元（IMU）的融合通常采用某种形式的滤波技术，最常见的是卡尔曼滤波器（Kalman Filter）或其变体，如扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF）、无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）或粒子滤波器（Particle Filter）。这些滤波器能够综合两种传感器的优势，同时减小各自的局限性。

以下是轮式里程计和IMU数据融合的简化步骤：

### 1. 数据预处理
- **轮式里程计**：从轮子的编码器获取数据，转换成线速度和角速度，进一步推导出位置和姿态的变化。
- **IMU**：获取加速度和角速度数据，积分以估计速度和姿态变化，但要注意积分误差会随时间累积。

### 2. 预测步骤
- 使用IMU数据来预测机器人下一时刻的状态（位置、速度、姿态）。这一步可能涉及积分操作，由于积分累积误差，预测状态可能不太准确。

### 3. 更新步骤（校正步骤）
- 利用轮式里程计的测量值来校正预测状态。轮式里程计虽然受打滑影响，但在短时间内的相对准确性较高。
- 轮式里程计和IMU数据的融合可以在状态空间模型中进行，其中轮式里程计被视为观测值，用于更新卡尔曼滤波器的状态估计。

### 4. 滤波器应用
- **卡尔曼滤波器**：基于贝叶斯推理，结合先验概率（预测）和观测概率（测量）来估计状态向量及其协方差矩阵。
- **EKF/UKF**：处理非线性系统&#x