2021-04-20

3.3 使用PID算法对车轮进行速度调节（一般采用的方法，但会抖动）

很多工程控制都会用到PID，PID的思路很简单，假设我们开车，想把车维持在60km/s的速度上，那么车速如果只有十几而且不加速，那么了我们就要往死里踩油门，当车子嗖一下子窜出去了，我们就得松油门；如果车速是58，59的样子，那么我们就轻轻，或者几乎不踩油门。如果速度是65，那么我们就松开油门，如果速度是120，那么我们就得猛踩刹车。

这就是PID算法中的P因子。我们控制车速，参考的就是当前的速度和目标速度，如果这两个速度差的很大，那么我们就多给点儿油速度小，我们就少给点儿油。我们踩油门的程度就大致符合：

油门=（目标车速-当前车速）X一个固定的力道（Propotion）

这就是PID控制中的P（Percentage）。使用这种方式控制轮子的方式可以称作P算法，现在我们把它实现一下：

在这个程序里，与P值的代码就三句（红框），第一句：计算当前速度与目标速度的差值；第二句：差值乘上一个比例因子；第三句，返回这个结果。这个程序有三个输入，分别为当前速度，目标速度以及最大油门。返回值就是基于当前速度和目标速度计算出的油门数值。

但是在生活中我遇到过这样一个问题：我有一辆小摩托，在我启动小摩托后，为了达到我想要的速度，我肯定是给足了油门，但是此时我的小摩托嗖一下就窜出去了（有一个很大的加速度），骑鬼火的社会人比较喜欢这种加速感，但生活不是鬼火，毕竟车头一翘阎王爷笑。当我发现我的小鬼火要翘头，我得赶快把油门松开。

此时我速度还没达到目标速度，油门还得捏着（P比例因子告诉我要捏住油门），但是因为我不能加速太快了，所以我还得松点儿油门。此时在P因子外，又有一种因子影响了油门，它就是：

微分比例因子（Derivative）

P因子和D因子在一起就构成了PD算法：

油门=P*（目标速度-当前速度）+D*(当前速度-上一时刻的速度)

参考了D值，刚刚的算法我们可以改为：

PID算法中，我们已经掌握了P因子和D因子，当然，这这样可能会导致另一个问题：我上一秒的速度是0，因为加速太快导致第二秒的速度一下子升高到了59km/h，按照常理，按照P因子作用，我此时应该不踩油门了（因为目标速度-当前速度≈0），但是由于D因子的存在（D因子发现我加速太快了），我会猛踩刹车。最后结果就是我速度到59了，踩刹车，速度下降，加速，又踩刹车；这样也会达到目标速度，但是这种加速是非常不稳定的。

所以，我们综合了微分，积分与比例因子，构建了完整的PID函数：

3.3-2使用改良的积分累加法对机器人进行控制
刚才的算法问题在于PID很难调，一般情况下轮子都面临着很强的抖动。所以我们换个思路来思考控制速度的问题（当然不是说PID不行，这个只是提供了一种更稳定的控制方法，具体采用哪种大家自行思考）

之前我们思考的逻辑，或者说数学模型是关于速度和油门之间的关系，速度矩阵是自变量，踩油门的力道是一个因变量。现在我们自变量不变，还是速度矩阵，而因变量我们变为踩油门力道的变化值，用一个公式来表示：