5路 line sensor+HC06,tim2 as baudrate 9600 stc89c52

最新推荐文章于 2024-07-24 22:27:20 发布
最新推荐文章于 2024-07-24 22:27:20 发布
阅读量281 收藏
点赞数
分类专栏： 单片机 文章标签： stm32 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lmf666/article/details/120641042
版权 
#include<reg52.h>
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;




sbit ENB = P1^7;   //左电机使能
sbit IN1 = P1^5;   //为0左轮反转
sbit IN2 = P1^6;   //为0左轮正转

sbit IN3 = P1^4;   //为0右轮反转
sbit IN4 = P1^3;   //为0右轮正转
sbit ENA = P1^2;   //右点机使能

sbit BEEP=P1^0;

sbit LED0=P1^0;
sbit LED1=P1^1;
//left1,left2,right1,right2
//P22		P23 P24		P25

sbit left1 = P2^0;
sbit left2 = P2^1;
sbit Mid=P2^2;
sbit right1 = P2^3;
sbit right2 = P2^4;

u8 PWMCnt1 = 0;
u8 PWMCnt2 = 0;
u8 cntPWM1 = 0;
u8 cntPWM2 = 0;

u8 timeflag=0;
u8 turn90Flag=0;
//定时器0产生PWM，并且测速，测位移，定时器2，产生波特率
void UART_init(void);
void Timer0Init();//定时器0产生PWM
void XunJi();
void TurnRight1()	;	   //右转，左轮速度快，速度差这里设置70-55
void TurnRight2()	;	   //右转
void TurnLeft1();				//左转
void TurnLeft2();				//左转
void Backward();				 //后退
void Stop();					  //停止
void Forward();
void delayms(unsigned int tms)
{
	unsigned int i,j;
	for(i=0;i<110;i++)
	{
		for(j=0;j<tms;j++);

		}
}

void main()
{
	unsigned char j;
	for(j=0;j<2;j++){
		BEEP=0;
		delayms(200);
		BEEP=1;
		delayms(200);
		}
	BEEP=0;
	UART_init();	
	delayms(200);

	Timer0Init();
	delayms(200);

	while(1)
	{
	//	XunJi();
//	SBUF='S';
//	while(TI == 0);
//	TI = 0;
//		delayms(2000);
	}	
}

#define FOSC 11059200L      //System frequency
#define BAUD 9600       //UART baudrate
//定时器2作为波特率发生器。调试的时候用。
void UART_init(void)
{		  
  TL2 = RCAP2L=(65536-(FOSC/32/BAUD));//9600波特率对应 FFD9，低位为D9(65536-26)%256
   TH2 = RCAP2H=(65536-(FOSC/32/BAUD)) >> 8;//高位为FF(65536-26)/256
   T2CON=0x34;//RCLK、TCLK、TR2置1
   SCON=0x50;//串口工作模式1，接收使能
   TI=1;
    ES  = 1;       //开中断
} 


void Uart0_Ist() interrupt 4 //中断函数
{
	  unsigned char temp=0;
    if(RI)
    {
        RI= 0;
        //Do whatever you want;
			  temp=SBUF;
				SBUF='S';
	      while(TI == 0);
	       TI = 0;
				if(temp=='s')
						BEEP=1;
				else if(temp=='p')
					BEEP=0;

    }

    if(TI)
    {
        TI = 0;
        //Do whatever you want;
    }

}




void Timer0Init()
{
	TH0 = 0xFF;
	TL0 = 0xA3;
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
}

void TurnRight1()		   //右转，左轮速度快，速度差这里设置70-55
{
	IN1 = 0;	
	IN2 = 1;

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;
	cntPWM2	= 80;
	cntPWM1 = 50;

}

void TurnRight2()		   //右转
{
	IN1 = 0;	//右轮反转
	IN2 = 1;

	IN3 = 1;	//左轮正转
	IN4 = 0;
	cntPWM2	= 180;
	cntPWM1 = 55;
	 timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
	 timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
	 timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
		timeflag=0;//给下次定时用


}

void TurnLeft1()				//左转
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;  

	IN3 = 0;
	IN4 = 1;   	
	cntPWM2	= 45;
	cntPWM1 = 80;
	
}			  	

void TurnLeft2()				//左转
{
	IN1 =1;
	IN2 = 0;   	

	IN3 = 0;
	IN4 = 1;  
	cntPWM2	= 55;
	cntPWM1 = 180;
	 timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
	 timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
	 timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
						timeflag=0;//给下次定时用

}	
	
void Forward()				 //前进
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;   	//右轮正转

	IN3 = 0;   	//左轮正转
	IN4 = 1;

	cntPWM1 = 75;
	cntPWM2	= 75;
}

void Backward()					 //后退
{
	IN1 =1;	//右轮反转
	IN2 =0;

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;	//左轮反转
	cntPWM1 = 30;
	cntPWM2	= 30;
}

void Stop()					  //停止
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;

	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
}
void XunJi()
{
	unsigned char flag = 0;
	if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(Mid == 0) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 0;
	
	else if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(Mid == 0) &&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 00 0 0
		flag = 1;
	
	else if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(Mid == 0) &&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 2;
	
	else if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 0;
	
	else if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(Mid == 0) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 10 0 0
		flag = 3;
	
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 0) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 4;

	//锐角7
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(Mid == 0) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 10 0 0
		flag =4;
		//锐角7
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 4;
			//锐角7
	else if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(Mid == 1) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 4;
		//锐角7
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 4;
		//锐角7
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(Mid == 1) &&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 4;
	
		//锐角反7
	else if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //0 10 0 0
		flag =1;
		//锐角反7
	else if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 0)&&(right2 ==1))   //0 00 0 0
		flag = 1;
	
		//T  10001
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 0) &&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 10 0 0
		flag =5;
		//T 10010
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 0) &&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 00 0 0
		flag = 5;
		//T 10101
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 ==0)&&(right2 == 1))   //0 10 0 0
		flag =5;
		//T 10110
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 1)&&(right2 ==0))   //0 00 0 0
		flag = 5;
	//10111
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 1)&&(right2 ==1))   //0 00 0 0
		flag = 5;
	//11111
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 1)&&(right2 ==1))   //0 00 0 0
		flag = 5;
	
		//T 11001
	else  if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(Mid == 0) &&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 00 0 0
		flag = 5;
		//T
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(Mid == 1) &&(right1 ==0)&&(right2 == 1))   //0 10 0 0
		flag =5;
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(Mid == 0) &&(right1 == 1)&&(right2 ==1))   //0 00 0 0
		flag = 5;
	else if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(Mid == 1) &&(right1 == 1)&&(right2 ==1))   //0 00 0 0
		flag = 5;
	
	
	switch(flag)
	
{
		case 0:Forward();
		
					break;
		
		
		case 1:TurnRight2();break;
		
		
		case 2:TurnRight1();break;
		
		
		case 3:TurnLeft1();break;
		
		
		case 4:TurnLeft2();break;


		case 5:
			turn90Flag=1;
			while(turn90Flag)
				{
					IN1 = 0;	
					IN2 = 1;

					IN3 = 1;
					IN4 = 0;
					cntPWM2	= 80;
					cntPWM1 = 80;	
					timeflag=0;//给下次定时用
					while(timeflag==0);//右转一定时间
					timeflag=0;//给下次定时用

					if(left2==1)turn90Flag=0;//如果碰到了，就=0，跳出break循环
			}
		  	timeflag=0;
			  IN1 = 0;	
				IN2 = 0;

				IN3 = 0;
				IN4 = 0;
				while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
			  timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
			  timeflag=0;
			  while(timeflag==0);//转弯之后，小车暂停一段时间
			  timeflag=0;
		break;
			
		default:break;//Stop();
	}
}

void InterruptTime0() interrupt 1
{
	static unsigned int ttms;
	ttms++;
	if(ttms==60)
	{
		ttms=0;
	 timeflag=1;
	}
	PWMCnt1++;
	PWMCnt2++;
	
	if(PWMCnt1  >= 200)//50us*200=10 000us=10ms
	{
		PWMCnt1 = 0;
	}
	if(PWMCnt1 <= cntPWM1)
	{
		ENA = 1;
	}
	else
	{
		ENA = 0;
	}

	if(PWMCnt2 >= 200)
	{
		PWMCnt2 = 0;
	}
	if(PWMCnt2 <= cntPWM2)
	{
		ENB = 1;
	}
	else
	{
		ENB = 0;
	}

//	TH0 = (65536 - 50)/256;//50us
//	TL0 = (65536 - 50)%256;
	TH0 = 0xFF;//等价于上面的两行，减小计算量
	TL0 = 0xA3;
}
ooolmf
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
这个当单片机程序怎么会不停的通过串口发数据，设置波特率为9600，但是串口软件接受数据不对(初学者，请高手指教)...
weixin_33858336的博客
07-31 341
#include <STC12C5A60S2.h>sbit SEC1=P3^7;sbit SEC2=P3^6;sbit SEC3=P2^0;sbit MIN1=P2^3;sbit MIN2=P2^1;sbit MIN3=P2^2;sbit HOU1=P5^0;sbit HOU2=P2^4;int num=0,shm=0;#define FOSC 11059200L#define BAU...
初始51单片机串口代码
weixin_42584758的博客
12-30 693
这是一段初始化 51 单片机串口的代码示例： #include <reg51.h> // 引入 51 单片机头文件 #define FOSC 11059200 // 定义系统时钟频率 #define BAUD 9600 // 定义串口波特率 void main() { SCON = 0x50; // 设置串口为 8 位数据，可以接收 TMOD = 0x20; // ...
基于STM32F103实现8 Line Sensor Follow的模拟量的读取
qq_42518517的博客
09-04 2062
基于STM32F103实现8 Line Sensor Follow的模拟量的读取 由于最近做比赛啊，我又是一个小白我就很脑壳痛，队友说用啥5路传感器，说比较好用，那没办法啊，就只有自己去实现一波。但是仔细一看啊，这个实验室又没有这个5路传感器但是有8路的，就将就用一下咯，反正都是读取的模拟量。 QTR-8A反射传感器阵列介绍 官网上说这个传感器的输出格式是8个模拟电压（0-供电电压）， 接口使用...
51单片机C语言波特率十六进制,8051单片机波特率计算公式（配套C语言例程）
weixin_33848436的博客
05-20 1090
8051单片机使用定时器1工作在方式2的情况下作为串口波特率发生器，其波特率=(2smod/32)×(定时器T1溢出率)，其中smod是PCON<7>，表示是否波特率加倍，Fsoc是系统的晶振大小。波特率公式中：T1溢出率=溢出周期的倒数；溢出周期=(256-TH1)×12/Fosc；最终公式：波特率：Baud=(2smod× Fsoc)/(32 ×12×(256-TH1))我们一般不...
RobotStudio软件的Smart组件应用
weixin_34061042的博客
02-03 4765
Smart组件的个人理解 1.LogicGate逻辑组件 有五种类型，每一种都是不同的。 AND（与）两个输入的信号都为真，输出才为真。 OR（或）两个输入的信号一个为真，输出就为真。 NOT（反信号）输入1，输出0，输入0，输出1。 NOP（延时信号）输入是什么，输出就是什么，可以设置间隔的时间。 2.LogicSRLatch（set，Reset）把信号固定主，如果输入是1，...
【STM32】通用定时器(TIM2到TIM5)
C/C++软件工程师、嵌入式软件工程师、物联网研发工程师、C/C++讲师、物联网讲师、嵌入式讲师---欢迎大家一起交流(私信添加博主微信)
08-25 5673
00. 目录 文章目录00. 目录01. 通用定时器简介02. TIM2到TIM5主要特性03. TIM2到TIM5功能说明04. 时钟选择05. 寄存器5.1 TIMx 控制寄存器 1 (TIMx_CR1)5.2 TIMx 控制寄存器 2 (TIMx_CR2)5.3 TIMx 从模式控制寄存器 (TIMx_SMCR)5.4 TIMx DMA/ 中断使能寄存器 (TIMx_DIER)5.5 TIMx 状态寄存器 (TIMx_SR)5.6 TIMx 事件生成寄存器 (TIMx_EGR)5.7 TIM
STM32F103C8T6+HC05蓝牙模块
m0_69752994的博客
09-25 5510
通过蓝牙调试器设计GUI界面。 STM32F103C8T6+HC-05。
STC-TIMER2.rar_STC_TIMER2_stc timer2_stc89c52 timer2
09-21
STC单片机系列在电子工程领域广泛应用，其中定时器2（TIMER2）是STC89C52等型号单片机中的一个重要组成部分。定时器2是一个可配置的硬件资源，可以执行多种功能，包括计数、定时、中断触发等。在STC TIMER2的应用中...
STM32F103+FreeModbus+USART1+TIM2.zip
12-05
在本项目中，我们主要关注的是STM32F103微控制器与FreeModbus库的结合使用，以及如何在KEIL5集成开发环境中进行编程。这个压缩包包含了一个名为"RMC215（STM32F103）+FreeModbus+USART1+TIM2"的文件，它应该是实现...
TIM2 4路PWM TIM3四路捕获.zip
03-14
在这个“TIM2 4路PWM TIM3四路捕获.zip”压缩包中，包含的是关于STM32F103定时器TIM2和TIM3的应用实例，主要涉及四路PWM输出和四通道输入捕获功能。 **定时器TIM2与四路PWM输出：** STM32F103的TIM2定时器是一个16...
通过STM32F103单片机通用定时器TIM2，同时生成频率、占空比可调的4路PWM.
12-29
在本文中，我们将深入探讨如何使用STM32F103单片机的通用定时器TIM2来同时生成四路频率和占空比可调的PWM（脉宽调制）信号。STM32系列微控制器是基于ARM Cortex-M内核的高性能微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计。...
2- STM32F10X-TIM2-5—通用定时器-4路PWM输出.zip
10-28
综上所述，"STM32F10X-TIM2-5—通用定时器-4路PWM输出"示例代码涵盖了STM32定时器配置、PWM输出设置、中断处理以及GPIO配置等关键知识点。这个项目不仅有助于理解STM32的定时器功能，也是学习如何在实际应用中生成和...
Call Setting中的Line Switch功能作用
曹浩洋的专栏
05-05 859
该功能同CPHS规范中的ALS功能。具体内容为：ALS provides the MS with the capability of associating two alternate lines with one IMSI. A user will be able to make and receive calls on either line as desired and will be bi
视觉巡线小车——STM32+OpenMV（四）
qq_67319052的博客
07-21 626
通过以上三篇文章已将基本条件实现，本文将结合以上内容，进行综合控制，实现小车的视觉巡线功能。
STM32智能医疗监控系统教程
stm32d1219的博客
07-21 1221
本教程详细介绍了如何在STM32嵌入式系统中实现智能医疗监控系统，从硬件选择、软件实现到系统配置和应用场景都进行了全面的阐述。通过合理的技术选择和系统设计，可以构建一个高效且功能强大的智能医疗监控系统。
韦东山嵌入式linux系列-具体单板的按键驱动程序(查询方式)
最新发布
StudyWinter的博客
07-24 944
button_operations 结 构 体 中 有 init 函 数 指 针 ， 它 指 向board_stm32mp157_button_init 函数，在里面将会初始化 LED 引脚：使能、设置为 GPIO 模式、设置为输出引脚。该寄存器共32位，涉及16个GPIO，每个GPIO对应 2 位。button_operations 结 构 体 中 还 有 有 read 函 数 指 针 ， 它 指 向board_stm32mp157_button_read 函数，在里面将会读取并返回按键引脚的电平。
STM32嵌入式人工智能边缘计算应用教程
2401_84204806的博客
07-23 805
本教程详细介绍了如何在STM32嵌入式系统中实现嵌入式人工智能边缘计算系统，从硬件选择、软件实现到系统配置和应用场景都进行了全面的阐述。通过合理的技术选择和系统设计，可以构建一个高效且功能强大的嵌入式人工智能边缘计算系统。
我在高职教STM32——串口通信（5）
gmc832002的博客
07-20 2118
本文是串口通信的第五部分，也是最后一部分，我们来详细解读一下串口收发的工程源码。
STM32智能城市交通管理系统教程
stm32d1219的博客
07-24 624
本教程详细介绍了如何在STM32嵌入式系统中实现智能城市交通管理系统，从硬件选择、软件实现到系统配置和应用场景都进行了全面的阐述。通过合理的技术选择和系统设计，可以构建一个高效且功能强大的智能城市交通管理系统。在未来的发展中，智能城市交通管理系统可以进一步结合人工智能和大数据分析技术，提升系统的智能化程度，为城市交通管理提供更强大的技术支持。希望本教程能够为读者提供有价值的参考和指导，助力智能城市交通管理系统的开发与实现。
dac+dma+tim2
05-09
总的来说，DAC、DMA和TIM2在嵌入式系统中的应用非常广泛，其中DAC和DMA主要用于数据的输入与输出，而TIM2则主要用于计时和周期性信号的产生。这三种技术的结合可以实现很多复杂的嵌入式系统，提高系统性能和效率。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值