框架，gongxun第二版

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已于 2023-05-27 18:00:10 修改

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分类专栏：框架F4 33 单片机文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2023-05-26 00:07:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lmf666/article/details/130877842

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框架F4

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文章描述了一个通用的比赛程序框架，主要利用定时器进行时间分割，实现时间轮询。定时器中断每1ms触发，用于处理不同频率的任务，如5ms的按键检测，10ms的小车控制和ADC数据读取，以及20ms的误差计算和电机控制调整。同时，还包括了数据归一化、黑线循迹状态判断等功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

比赛常用程序框架：
不管是什么单片机，需要有一个定时器，用定时器进行时间分割，实现时间轮询的效果。

//全局变量定义
//函数声明

void main()
{
    其他外部设备初始化；
    定时器初始化，一般是1ms进入一次中断，中断优先级最高；
    打开定时器中断和定时器；
    while(1)
    {
      Track_Deal_Loop()
    }
}
u16 ms_count=0;
定时器中断服务函数
｛
	ms_count++;
	if(ms_count>499) ms_count=0;
    检测按键
   	if(!(ms_count%5))    5ms时间到
    ｛
        //获取陀螺仪的数据
    ｝
    if(!(ms_count%10))
    ｛
        小车控制
        读取ADC滤波数据；
        获取编码器数据
        检测距离
        做四个轮子的PID计算，得到PWM小车速度
        将PWM用小车速度进行电机控制
    ｝
    if(!(ms_count%20))
    ｛
        adc采集的数据归一化
        判断黑线循迹的状态，十字，一字，什么路口等；
        确定误差：
        根据不同的阶段，直走，上坡，下坡等等，进行误差计算，
        得到error,误差需要做差比和计算得到。
    }
｝