§1.5完备距离空间的性质和一些应用
1.5.1闭球套定理
在距离空间中引入了开集、闭集等概念后,我们
研究了空间中序列的收敛性,Cauchy列;
讨论了空间的列紧性、可分性、完备性.
实数空间是完备的,在实数空间中,Cauchy准则、区间套定理等重要定理都成立.
我们在这里把这些性质推广到一般的完备的距离空间.
在完备的距离空间中,类似于数学分析中的区间套定理,我们有以下定理:
定理1.5.1X是完备的距离空间,
S ¯ ¯ n =S ¯ ¯ n (x n ,r n )(n=1,2,⋯)是X中的一系列闭球套:
S ¯ ¯ 1 ⊃S ¯ ¯ 2 ⋯⊃S ¯ ¯ n ⊃⋯,(1.5.1)
且r n →0(n→∞),则存在X中唯一的一点
x∈⋂ n=1 ∞ S ¯ ¯ n
证明分三步:
1.找到这样的x;2.证明x∈⋂ n=1 ∞ S ¯ ¯ n ;3.证唯一性.
证明:(1)设{x n }是球心组成的点列,所以
d(x n ,x m )<r n (m>n)
∵r n →0(n→∞),∴∀ε>0,∃N,当n,m>N时
d(x n ,x m )<r n <ε(m>n>N)(1.5.2)
所以{x n }是Cauchy列.
因为X完备,因此存在x,使得lim n→∞ x n =x.
(2)由于是闭球套,所以对于任意的m>n,有
d(x n ,x m )<r n ,
根据距离的连续性,令m→∞,得到
d(x n ,x)≤r n (∀n)(1.5.3)
所以对于任意的n,我们有x∈S ¯ ¯ (x n ,r n ).
于是x∈⋂ n=1 ∞ S ¯ ¯ (x n ,r n ).
(3)如果存在y∈⋂ n=1 ∞ S ¯ ¯ n ,则对于任意的n,有
d(x n ,y)≤r n ,
令n→∞,则d(x,y)=0,即x=y.
注:类似地可以证明“闭集套"定理,即:如果闭集一个套着一个,并且闭集的直径趋近于0,则
有唯一的点被套在其中(这个点属于所有的闭集).
利用闭集套定理可以证明下面大家熟知的命题.
例1.5.2证明三角形的中线交一点.
分析:三角形(三顶点加边界及其内部)是一闭集,中线的两两交点都位于其内.
注意到三条中线上各有一段成为以(原来的)三角形三中点为顶点的新三角形的中线,
如此下去,可形成闭集套.利用闭集套定理来证明中线交于一点.
证明:(1)把以A,B和C为顶点,加上边界的三角形及其内部记为ΔABC(如图),它是闭集.
(2)显然ΔABC的三条中线AA 1 ,BB 1 和CC 1 包含在ΔABC中,
因此它们的两两交点也包含在ΔABC中,且ΔA 1 B 1 C 1 ⊂ΔABC
(3)注意到三条中线AA 1 ,BB 1 和CC 1 上各有一段A 1 A 2 ,B 1 B 2 和C 1 C 2
成为ΔA 1 B 1 C 1 的三条中线.
所以ΔABC的三条中线的两两交点也就是ΔA 1 B 1 C 1 的三条中线的两两交点,
且交点包含在ΔA 1 B 1 C 1 中,同时又有ΔA 2 B 2 C 2 ⊂ΔA 1 B 1 C 1 .
(4)如此做下去,就得到三角形组成的闭集序列
ΔABC⊃ΔA 1 B 1 C 1 ⊃ΔA 2 B 2 C 2 ⊃⋯,
(5)显然它们满足:lim k→∞ diamΔA k B k C k =0,
(6)因此存在唯一的公共点O属于所有这些三角形.
因为ΔABC的三条中线的两两交点始终包含在每一个三角形内,所以三条中线
必定交于一点,而O点就是它们的交点.
1.5.2压缩映射原理
不动点问题是数学研究中的重要问题之一,
所谓一个映射T的不动点是指:
T把这个点映射为自身,即Tx=x.
任何解方程问题都可以转化为求不动点的问题:
F(x)=0↔F(x)+x=x,
或者写为F 1 (x)=x.令Tx=F 1 (x),
则解方程问题转化为求不动点x:Tx=x.
因而研究不动点理论及其应用具有重要的理论意义及应用价值.
例如在实数范围内求方程y=x 2 −2x+1=0,令
Tx=x 2 −x+1,
则求解一元二次方程的问题转化为:
什么时候Tx=x,x∈R,
也就是说,映射T有没有不动点.
在代数方程、微分方程、积分方程及其它各类方程理论中
解的存在性,唯一性以及近似解的收敛性都是很重要的课题,
在许多关于存在唯一性的定理的证明中,“不动点”是一个有力的工具.
不动点定理是泛函分析中最基本的一个存在性定理.
分析中的许多存在性定理都是不动点定理的特例.
不动点理论已发展成为非线性泛函分析的重要内容之一.
多项式根的近似计算显著的技巧或许就是逐次迭代法,这个方法起源很早.
例1.5.3Newton迭代求根(Newton切线法)
x k+1 =x k −f(x k )f ′ (x k ) ,k=0,1,2,⋯
如果lim n→∞ x n =x ∗ ,我们有f(x ∗ )=0.
首先将这个技巧应用于无穷维情形的是Liouville,他成功
地利用这个技巧求解常微分方程初值问题.
1922年,Banach把这个结果抽象化,用距离空间及压缩映射
(压缩映射是一种特殊的非线性映射)等概念更一般地描述这个
方法,也就是著名的Banach不动点定理,或压缩映像原理.
考虑微分方程的初值问题:
⎧ ⎩ ⎨ dxdt =f(x,t),x| t=0 =x 0 . (1.5.4)
两边积分,问题转化为积分方程:
x(t)=x(0)+∫ t 0 f(x(τ),τ)dτ(1.5.5)
令Tx=x 0 +∫ t 0 f(x(τ),τ)dτ(1.5.6)
则T是一个从x(t)到Tx的映射.
微分方程初值问题转化为这个积分算子Tx是否有不动点,
即在空间X是否存在元素x,满足Tx=x.
定理1.5.4(压缩映射原理,Banach不动点定理)
设(X,d)是完备的距离空间,T:X→X.如果对于任意的x,y∈X,不等式
d(Tx,Ty)≤θd(x,y)(1.5.7)
成立,其中0<θ<1,
则存在唯一的x ¯ ∈X,使得
Tx ¯ =x ¯
分析:首先找到T的不动点,再证明唯一性.
由(1.5.7)式,我们看到T作用后两点间的距离成比例地
压缩,是一压缩映射.希望用迭代法找到不动点.
任取x 0 ∈X,令
x 1 =Tx 0 ,x 2 =Tx 1 ,⋯,x n+1 =Tx n ,⋯
若能证明
(i)x n →x ¯ (n→∞),
(ii)T连续,
则可推出x ¯ =Tx ¯ .
为了证明(i),由于空间完备,要证收敛只要能证明{x n }是Cauchy列即可;
对于(ii),因为T是压缩映射,由连续映射的定义可知T连续.
证明:(1)T是连续的(一致连续).
事实上,∀ε>0,取δ=ε>0,当d(x,y)<δ时,
d(Tx,Ty)≤θd(x,y)<δ=ε
(2)用迭代法求x ¯
任取x 0 ∈X,令
x 1 =Tx 0 ,x 2 =Tx 1 ,⋯,x n+1 =Tx n ,⋯,
下面证明{x n }为Cauchy列.由于
d(x 1 ,x 2 )=d(Tx 0 ,Tx 1 )≤θd(x 0 ,x 1 )=θd(x 0 ,Tx 0 ),
d(x 2 ,x 3 )=d(Tx 1 ,Tx 2 )≤θd(x 1 ,x 2 )=θ 2 d(x 0 ,Tx 0 ),
⋯⋯
d(x n ,x n+1 )≤θ n d(x 0 ,Tx 0 ),
⋯⋯
于是对于任意的自然数p,
d(x n ,x n+p )
≤d(x n ,x n+1 )+d(x n+1 ,x n+2 )+⋯+d(x n+p−1 ,x n+p )
≤θ n d(x 0 ,Tx 0 )+θ n+1 d(x 0 ,Tx 0 )+⋯+θ n+p−1 d(x 0 ,Tx 0 )
<θ n 1−θ d(x 0 ,Tx 0 )
<script id="MathJax-Element-648" type="math/tex">< \dfrac{\theta^n}{1 - \theta} d(x_0, Tx_0)</script>
因为0<θ<1,所以{x n }是Cauchy列.
由于(X,d)完备,所以存在x ¯ ,使得x n →x ¯ (n→∞)
由于T是连续的,我们有
lim n→∞ Tx n =Tlim n→∞ x n =Tx ¯ ,
由迭代公式,x n+1 =Tx n ,我们得到:x ¯ =Tx ¯ .
(3)唯一性:若存在y ¯ 使得
Ty ¯ =y ¯
则
由于0<θ<1,于是d(x ¯ ,y ¯ )=0,故x ¯ =y ¯ .
注1:距离空间(X,d)完备是必须的.
注2:条件d(Tx,Ty)≤θd(x,y),0<θ<1,
不能改为d(Tx,Ty)<d(x,y).
注3:由于
d(x n ,x n+p )≤θ n 1−θ d(x 0 ,Tx 0 ),
令p→∞,其误差为:
d(x n ,x ¯ )≤θ n 1−θ d(x 0 ,Tx 0 ),
{x n }收敛的速度很快.
注4:定理中并不要求T是线性算子.
定理1.5.5.设(X,d)是完备的距离空间,T是从X到X的映射,如果存在正整数n 0 ,
使得对所有的x,y∈X,
d(T n 0 x,T n 0 y)≤θd(x,y)(1.5.8)
其中0<θ<1,则T有唯一的不动点.
分析:由(1.5.8)式,我们看到T n 0 满足不动点定理的条件,存在唯一不动点x ¯ .
要证T有唯一不动点.考虑T n 0 的不动点是否就是T的不动点.
进一步验证Tx ¯ =x ¯ .
证明:因T n 0 满足不动点定理,故存在唯一x ¯ ,使得T n 0 x ¯ =x ¯ .
因为T n 0 (Tx ¯ )=T(T n 0 x ¯ )=Tx ¯ ,
所以Tx ¯ 也是T n 0 的不动点.
唯一性:(反证法)设x ¯ 1 也是T的不动点,则
T n 0 x ¯ 1 =T n 0 −1 (Tx ¯ 1 )=T n 0 −1 (x ¯ 1 )=⋯=Tx ¯ 1 =x ¯ 1 ,
所以x ¯ 1 也是T n 0 的不动点,
由T n 0 不动点的唯一性,我们有x ¯ =x ¯ 1 .
进一步,有以下不动点定理.
定理1.5.6(Brouwer)设B是R n 中的闭单位球,
设T:B→B是一个连续映射,则T必有一个不动点x∈B.
例1.5.7设f(x)是定义在[−1,1]上的连续函数,且其值域
包含在[−1,1]中,则存在x ¯ ∈[−1,1],使得:f(x ¯ )=x ¯ .
在无穷维空间有
定理1.5.8(Schauder)设C是线性赋范空间X中的一个闭凸子集,
T:C→C,连续且T(C)列紧,则T在C上必有一个不动点.
这些定理的证明参阅张恭庆等“泛函分析讲义”(上册)p49.
1.5.3压缩映射原理的应用
例1.5.9(微分方程)
⎧ ⎩ ⎨ dxdt =f(x,t),x| t=0 =x 0 . (1.5.9)
其中f(x,t)在平面上连续,且对于变量x满足Lipschitz条件:
|f(x 1 ,t)−f(x 2 ,t)|≤K|x 1 −x 2 |,
则方程(1.5.9)在t=0的某个邻域中有唯一解.
分析:方程(1.5.9)即为前面的方程(1.5.4),此初值问题可转
化为一个与其等价的积分映射的不动点问题(见(1.5.6)式).
Tx=x 0 +∫ t 0 f(x(τ),τ)dτ
我们先证明这个积分映射是压缩映射.
然后利用压缩映像原理证明方程有唯一解.
证明:(1)确立距离空间,建立映射.
取δ>0,使得δK<1.
在空间C[−δ,δ]上考虑如下映射(积分算子):
Tx=x 0 +∫ t 0 f(x(τ),τ)dτ
则T是从C[−δ,δ]到C[−δ,δ]自身的映射.
(2)验证映射满足不动点定理条件.
d(Tx,Ty)=max −δ≤t≤δ |∫ t 0 [f(x(τ),τ)−f(y(τ),τ)]dτ|
≤Kmax −δ≤t≤δ ∫ t 0 |x(τ)−y(τ)|dτ
≤Kδmax −δ≤t≤δ |x(t)−y(t)|=Kδ⋅d(x,y).
由于0<Kδ<1,且C[−δ,δ]是完备的,
由压缩映射原理,方程(1.5.9)在[−δ,δ]上有唯一解.
例1.5.10考虑线性方程组
ξ i −∑ j=1 n a ij ξ j =b i (i=1,2,⋯,n),(1.5.10)
其中
∑ i=1 n ∑ j=1 n |a ij | 2 <1,(1.5.11)
则方程组有唯一解.
分析:考虑将方程组化为映射的不动点问题.
假定x={ξ 1 ,ξ 2 ,⋯,ξ n },定义Tx,使得其第
i(i=1,2,⋯,n)个分量的作用形式为∑ j=1 n a ij ξ j +b i ,
则方程组可转化为R n 空间上Tx=x的不动点问题.
证明:(1)建立映射:设
(Tx) i =∑ j=1 n a ij ξ j +b i ,(i=1,2,⋯,n).(1.5.12)
x={ξ 1 ,ξ 2 ,⋯,ξ n },
则T是R n 到R n 的一个映射.
(2)验证映射满足不动点定理条件.由于
d(Tx 1 ,Tx 2 )={∑ i=1 n [(∑ j=1 n a ij ξ (1) j +b i )−(∑ j=1 n a ij ξ (2) j +b i )] 2 } 12
={∑ i=1 n [∑ j=1 n a ij (ξ (1) j −ξ (2) j )] 2 } 12
而
=(∑ i=1 n ∑ j=1 n |a ij | 2 ) 12 (∑ j=1 n |ξ (1) j −ξ (2) j | 2 ) 12
=θd(x 1 ,x 2 )
其中
θ=(∑ i=1 n ∑ j=1 n |a ij | 2 ) 12 <1,
根据压缩映射原理,方程组(1.5.10)有唯一解.
例1.5.11在上例中,若将条件(1.5.11)改为
α=max 1≤i≤n ∑ j=1 n |a ij |<1,(1.5.13)
则方程组(1.5.10)也有唯一解.
分析:解决问题的思路和方法同上.
事实上,如果n维向量空间的距离定义为
d(x,y)=max 1≤i≤n |ξ i −η i |,(1.5.14)
其中x=(ξ 1 ,ξ 2 ,⋯,ξ n ),y=(η 1 ,η 2 ,⋯,η n )
(1)令(Tx) i =∑ j=1 n a ij ξ j +b i (i=1,2,⋯,n)
(2)d(Tx 1 ,Tx 2 )=max 1≤i≤n |(∑ j=1 n a ij ξ (1) j +b i )−(∑ j=1 n a ij ξ (2) j +b i )|
=max 1≤i≤n |∑ j=1 n a ij (ξ (1) j −ξ (2) j )|
≤max 1≤j≤n |ξ (1) j −ξ (2) j |⋅max 1≤i≤n ∑ j=1 n |a ij |
=αd(x 1 ,x 2 )
因为α<1,所以T是一个压缩映射,根据压缩映射原理,
方程组(1.5.10)有唯一解.
注:上述两个不同的条件(1.5.11)和(1.5.13),都可确定方程组(1.5.10)有唯一解,
要注意的是:研究不同问题时选取的距离不同.
例1.5.12Fredhom积分方程
x(t)=φ(t)+μ∫ b a k(t,s)x(s)ds,(1.5.15)
其中k(t,s),φ(t)是a≤t≤b,a≤s≤b上连续函数,
则当0<|μ||b−a|M<1时,方程存在唯一解,其中
M=max a≤t≤b,a≤s≤b |k(t,s)|
证明:(1)令
Tx=φ(t)+μ∫ b a k(t,s)x(s)ds(1.5.16)
T是从C[a,b]到C[a,b]的映射.
(2)对任意x,y∈C[a,b],有
d(Tx 1 ,Tx 2 )=max a≤t≤b |μ||∫ b a [k(t,s)(x 1 (s)−x 2 (s))]ds|
≤|μ||b−a|Mmax a≤t≤b |x 1 (t)−x 2 (t)|
=|μ||b−a|Md(x 1 ,x 2 )
其中
M=max a≤t≤b,a≤s≤b |k(t,s)|
当0<|μ||b−a|M<1时,由压缩映射原理,方程(1.5.15)有唯一解.
例1.5.13Volterra积分方程
x(t)=φ(t)+μ∫ t a k(t,s)x(s)ds,(1.5.17)
其中k(t,s)是a≤t≤b,a≤s≤b上的连续函数,则方程存在唯一解.
分析:证明用到了定理1.5.5,若对于映射T存在自然数n 0 ,
使得T n 0 满足压缩映射原理条件,则T有唯一不动点.
证明:(1)令
Tx=φ(t)+μ∫ t a k(t,s)x(s)ds,(1.5.18)
T是从C[a,b]到C[a,b]的映射.
(2)对任意x,y∈C[a,b],有
|Tx 1 −Tx 2 |=|μ||∫ t a k(t,s)[x 1 (s)−x 2 (s)]ds|
≤|μ|M(t−a)max a≤t≤b |x 1 (t)−x 2 (t)|
其中M=max a≤t≤b,a≤s≤b |k(t,s)|
(3)进一步,有
|T 2 x 1 −T 2 x 2 |=|T(Tx 1 )−T(Tx 2 )|
≤|μ| 2 M 2 ∫ t a (τ−a)max a≤t≤b |x 1 (τ)−x 2 (τ)|dτ
=|μ| 2 M 2 (t−a) 2 2 max a≤t≤b |x 1 (t)−x 2 (t)|
(4)一般地,有
|T n x 1 −T n x 2 |≤|μ| n M n (t−a) n n! max a≤t≤b |x 1 (t)−x 2 (t)|
(5)所以
d(T n x 1 ,T n x 2 )≤|μ| n M n (b−a) n n! d(x 1 ,x 2 ),
由于
|μ| n M n (b−a) n n! →0(n→∞)
因此,对充分大的n,有
0<|μ| n M n (b−a) n n! <1
由定理1.5.5,方程(1.5.17)存在唯一解.
注意例1.5.13和例1.5.12的区别.
注:上述这些关于求解方程的例子,都是通过把原来的问题
转化为不动点问题解决的.
压缩映射原理在隐函数存在性定理,研究各类方程解的存在性、唯一性以及近似解的收敛性等理论中起到了十分重要的作用.