ROS端口映射学习：实现ROS节点间通信的端口映射技巧

最新推荐文章于 2025-02-24 21:23:27 发布

loop_code966

最新推荐文章于 2025-02-24 21:23:27 发布

阅读量714

点赞数

文章标签：学习 php 开发语言 Ros

本文链接：https://blog.csdn.net/loop_code966/article/details/133535791

版权

Ros 专栏收录该内容

48 篇文章 ¥59.90 ¥99.00

订阅专栏

本文介绍了ROS端口映射的概念，用于在不同网络环境中实现节点间的通信。通过示例详细讲解了如何使用socat工具进行端口映射，帮助读者理解和应用这一技术。同时强调了网络稳定性和安全性的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ROS（机器人操作系统）中，节点间的通信是非常重要的。节点之间通过ROS Master进行通信，而ROS Master使用TCP/IP协议在不同节点之间建立连接。为了确保节点能够顺利通信，我们需要了解ROS端口映射技巧，以便在不同网络环境下实现节点之间的通信。

本文将介绍ROS端口映射的概念，并提供一些示例代码来帮助读者更好地理解和应用这一技术。

什么是ROS端口映射？

ROS端口映射是一种技术，用于将ROS节点的通信端口映射到网络中的其他设备上。通常情况下，ROS节点在同一网络中能够直接通信，但在某些情况下，节点可能位于不同的网络中，无法直接建立连接。通过使用端口映射技术，我们可以将ROS节点的通信端口映射到可以访问的网络设备上，从而实现节点间的通信。

端口映射的实现

在ROS中，我们可以使用端口映射工具来实现端口映射，例如socat和ssh。下面是一个使用socat工具实现ROS端口映射的示例代码：

# 安装socat
sudo apt-get

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

loop_code966

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

订阅专栏

【ROS2】行为树 BehaviorTree（五）：详细学习端口和黑板

郭老二

04-15

110

参数固定为：const std::string& name, const NodeConfig& config使用工厂方式创建节点时，指定name即可；如果需要通过构造函数传入更多的参数，可以使用下面的方法使用工厂方式创建节点时，除了指定name外，还需要设置另外两个参数；注意：const NodeConfig& config，不需要设置。

docker内外连通ros_docker可视化&多容器跨主机通信

weixin_28949049的博客

12-31

865

主机环境系统Ubuntu 16.041安装docker1.1在线安装默认使用当前最新版本1.更新apt包索引：sudo apt-getupdate2.安装以下包以使apt可以通过HTTPS使用存储库(repository)：sudo apt-get install -y apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-co...

1 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ros端口映射和回流详解

02-06

什么是端口映射 这里说的端口映射是路由器上的端口映射。一般情况下，网络中路由器都有防火墙功能，互联网用户只能访问到你的路由器WAN口(接ADSL线口或是固定的外网IP地址)，而访问不了局域内部服务器或工作站。要想让外面用户访问到局域网的电脑，那么就要在路由器上做一个转发设置，也就是端口映射设置，让用户的请求到了路由器后，能够转发到局域内部的机器上，例如游戏服务器或WEB服务器。这就是端口映射。

ROS动态IP端口映射

routeros专栏

05-29

6661

年前升级200M电信光线后，一直对路由器不满意，正好回购公司淘汰的Dell OP7010，再买个I350四网口千兆网卡，ESXi开启搞起。Dell是Q77系列的主板+I5 3470的cpu，装ESXi6.x，支持VT-D，可以使用网卡直通，再装上ROS6.x和Nas黑群晖，开启ros和nas后，空载的时候使用功率计检测在30w左右。很满意了，毕竟是台式的CPU。废话不多说了，下面主要讲讲Rou...

深入解析Ubuntu 20.04中ROS的话题重映射机制：定义、用途与工作原理

热门推荐

Hewitt的博客

08-28

2万+

端口映射又叫端口转发，端口映射是NAT地址转换的一种，端口映射就是将外网主机的IP地址的一个端口映射到内网中一台机器，提供相应的服务。当用户访问外网IP的这个端口时，服务器自动将请求映射到对应局域网内部的机器上。 ROS配置端口映射有两种配置方法：第一种：无回流配置，无回流映射配置后在内网环境中无法使用外网地址访问相应服务，但外网可以打开。第二种：有回流配置，内外网都可以访问相应服务，建议使用第二种方法设置端口映射。本文以外网端口为33899映射到内网3389为演示举例。一、第一种：.

ROS正确的端口映射

12-19

ROS正确的端口映射

提升ROS通信效率：节点间数据传输速度优化秘籍

首先剖析了ROS节点通信的原理和消息结构，包括消息类型定义、序列化机制及消息传输优化策略。随后，针对话题通信，本文提出了数据压缩、发布者性能调优以及订阅者同步与异步处理的优化方法。在服务与客户端通信优化...

ros-arduino-bridge

03-31

1. **ROS节点与Arduino的通信**：ROS节点通过USB接口与Arduino通信，实现数据传输。这通常涉及到串行通信协议，如ROS的`rosserial`包，它提供了将ROS消息类型映射到Arduino串行通信的功能。 2. **USB通信**：在...

ROS的ADSL多线端口映射脚本

12-16

ROS的ADSL多线端口映射脚本 ROS 端口映射 多线映射。。。。。。。。。。。。

ROS ADSL动态IP端口映射另类做法已带贴图

10-15

ROS ADSL动态IP端口映射另类做法已带贴图

ROS安装+调试+端口映射+防火墙+路由的倍份与恢复+限速+IP+MAC绑定+路由恢复初始状态

10-15

ROS安装+调试+端口映射+防火墙+路由的倍份与恢复+限速+IP+MAC绑定+路由恢复初始状态.rar

ROS配置DS-NAT端口映射

奇怪的老司机

04-04

2383

ROS通过DS-NAT方式可配置端口映射，将出口IP的某个或某几个端口映射到内网的某个IP的某个端口上。实现外网用户使用出口IP:端口的方式即可访问到内网服务。这里以出口IP的tcp12345端口映射到内网tcp54321端口为例。操作方法如下：1，winbox登录到路由器。2，IP–>Firewall–>NAT中增加规则，General标签中Chain选择dstnat。Dst. A...

ROS做端口映射DDNS的N个做法详细教程

weixin_34348111的博客

01-13

1038

方法1(IP方法)/ ip firewall natadd chain=dstnat dst-address!=内网网关 protocol=tcp dst-port=要开放的外网端口 \action=dst-nat to-addresses=要映射的内网IP地址 to-ports=要映射的内网端口 comment=”” \disabled=no列如:映射80端口到192.16...

ROS(ROUTEROS) 端口映射

aiaiya

12-15

1493

参考地址： http://hi.baidu.com/anaii/blog/item/b5bcf6fa84884d12a8d311fd.html 适用环境: ROS 2.9.27 先做dst-nat: chain=dstnat protocol=tcp src-port=80 记得这里是src-port,而不是dat-port,意思是服务器80端口的回答...

RouterOS － 端口映射

XingHe Studio >> Stream.Wang

11-13

1437

/ip firewall nat add chain=dstnat dst-address=外网IP protocol=tcp dst-port=80 / action=dst-nat to-addresses=内网服务器IP to-ports=80

RouterOS 端口映射

weixin_34198453的博客

06-11

562

ROS学习笔记1.Mapping

qq_44188415的博客

09-11

1370

学习ros记录

树莓派ros串口通信

02-12

### 树莓派 ROS 串口通信配置教程 #### 修改树莓派的串口配置为了使ROS能够通过串口与外部设备（如STM32）进行稳定的数据交换，需先调整树莓派上的串口设置。由于树莓派3B+默认将高性能串口分配给了蓝牙功能，这一步骤涉及重新映射此串口至GPIO以便用于其他目的。编辑`/boot/config.txt`文件来禁用蓝牙并释放其占用的UART资源： ```bash sudo nano /boot/config.txt ``` 在文件末尾添加如下行以完成上述操作[^2]: ```plaintext dtoverlay=disable-bt enable_uart=1 ``` 保存更改后重启系统让改动生效。 #### 安装必要的软件包确保已安装了Python版本的rospy库以及pyserial库，它们对于实现基于ROS节点间的串行通讯至关重要： ```bash pip install rospy pyserial ``` #### 编写ROS节点处理串口消息创建一个新的ROS工作空间目录结构，并初始化catkin编译环境之后，在src文件夹内新建一个名为`serial_communication`的package: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ catkin_init_workspace src cd src/ catkin_create_pkg serial_communication std_msgs rospy roscpp ``` 进入新建立好的package路径下编写具体的C++或Python源码实现串口读写的逻辑。这里给出一段简单的Python示例代码作为参考[^1]: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String import serial def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', baudrate=9600, timeout=1) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): try: line = ser.readline().decode('utf-8').strip() if line != '': rospy.loginfo(line) pub.publish(line) except Exception as e: rospy.logerr(e) hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这段程序定义了一个发布者节点，它每隔一段时间就会尝试从指定端口中读取一行字符串并通过话题'chatter'广播出去；同时也发送固定格式的消息供测试用途。 #### 设置启动权限赋予执行权限给刚才编写的脚本文件，并将其加入到launch文件中方便一键运行整个项目。 ```bash chmod +x path/to/talker.py ``` 最后记得更新`.bashrc`文件中的ROS_MASTER_URI变量指向正确的主机地址，这样可以确保所有客户端都能正确找到master服务器的位置。