使用ROS路由器作为数据中转的教程

在这篇文章中，我们将介绍如何使用ROS（机器人操作系统）路由器作为数据中转的教程。ROS是一个开源的机器人操作系统，广泛应用于机器人和自动化系统中。通过使用ROS路由器，我们可以实现不同设备之间的数据传输和通信。接下来，我们将逐步介绍如何设置和配置ROS路由器，并提供相应的源代码。

步骤1：安装ROS路由器软件
首先，我们需要安装ROS路由器软件。打开终端，并执行以下命令来安装ROS软件包：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite

请注意，上述命令中的<distro>应替换为您正在使用的ROS版本的代号，例如melodic或noetic等。

步骤2：设置ROS路由器节点
一旦安装完成，我们需要设置ROS路由器节点。在终端中执行以下命令来启动ROS路由器节点：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

此命令将启动ROS路由器节点，并监听默认端口9090。

步骤3：创建数据发布者节点
接下来，我们将创建一个ROS节点，用于发布数据