实现了一个ROS节点，用于接收gps rtk 的UDP数据并将其转发为ROS节点消息

代码实现了一个ROS节点，用于接收UDP数据并将其转发为ROS消息。下面是对代码的简单解释：

1. 首先，导入了必要的ROS和Python库，包括rospy、sensor_msgs.msg和socket等。

2. 在main函数中，初始化了ROS节点，并创建了一个rospy.Publisher对象nmea_pub，用于发布NavSatFix类型的消息。

3. 然后，指定了UDP通信所使用的端口号，并创建了一个UDP套接字对象udp_socket，并将其绑定到指定的端口。

4. 进入一个循环，不断接收UDP数据。

5. 在循环中，调用udp_socket.recvfrom函数接收UDP数据，并存储在recv_data中。

6. 对接收到的数据进行解析，首先将接收到的字节流数据使用decode函数转换为字符串类型，并根据特定的格式判断是否为目标数据。如果不是目标数据，则忽略该数据。

7. 如果是目标数据，则根据特定的格式对数据进行解析，提取出需要的字段。

8. 创建一个NavSatFix类型的消息对象current_fix，并根据解析后的数据将相应的字段赋值。

9. 最后，通过nmea_pub发布该GPS数据消息。

10. 循环继续ÿ