ROS 机器人操作系统进阶：深入探索

随着机器人技术的快速发展，ROS（机器人操作系统）成为了广泛应用于机器人领域的开源框架。ROS提供了丰富的工具和库，使开发人员能够构建复杂的机器人系统。本文将深入探索ROS的进阶主题，包括节点通信、消息传递、服务调用和参数管理等。同时，我们将提供相应的源代码示例，以帮助读者更好地理解和应用这些概念。

1. 节点通信

在ROS中，节点是实现特定功能的独立进程。节点之间通过话题（Topic）进行通信，发布者（Publisher）将数据发布到话题上，而订阅者（Subscriber）则接收该话题上的数据。下面是一个简单的示例，展示了如何创建一个发布者和一个订阅者节点，并进行通信：

# 发布者节点
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node