四、毫米波(mmWave)从串口数据中提取目标坐标——以pplcount实验为例

一.前言

本人所用如下配置执行此实验
硬件：IWR1642
toolbox版本：mmwave_industrial_toolbox_3_2_0
实验名称：lab0011-pplcount 实验文件下载
可在TI官网下载对于版本的toolbox找到此实验。

本文从采集数据开始。

二.数据采集

毫米波模块有两个串口通道，user port和data port。
要想获取毫米波从传回的数据需要先通过user port 向毫米波写入cfg配置信息，及后data port就会传回数据。

1.串口助手配置

首先需要打开两个串口软件，我使用VOFA+，并双开。user port的端口依照自己电脑的设备管理器查看，波特率为15200；data port的波特率则不同设置为921600

2.写入配置信息

通过连接user port的串口软件窗口写入配置信息，按顺序输入如下信息

dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 3 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg 0 1 1 1 
profileCfg 0 77 30 7 62 0 0 60 1 128 2500 0 0 30
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
frameCfg 0 1 128 0 50 1 0
lowPower 0 1
guiMonitor 1 1 0 0
cfarCfg 6 4 4 4 4 16 16 4 4 50 62 0
doaCfg 600 1875 30 1
SceneryParam -6 6 0.05 6
GatingParam 4 3 2 0
StateParam 10 5 10 100 5
AllocationParam 450 0.01 25 1 2
VariationParam 0.289 0.289 1.0
PointCloudEn 1
trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90
sensorStart

输入正确毫米波会回传“done”

3.接收数据

执行完上述步骤 data port就会回传数据。

三.数据分析

可以参照官方文档对数据的解释
传回数据包含frame header（帧头）和TLV；TLV下包含TLV Header+point cloud TLV、TLV Header+Target object TLV、TLV Header+Target Index TLV。

如果全部数据都要讲解篇幅会很长，我以获取目标坐标为例。

1.寻找目标坐标数据

由于毫米波的数据是不断更新数据庞大，对单个数据包将进行提取，首先需要找到单个数据包的头部，对单个数据包的整体位置进行定位，根据官方文档帧头为“ 02 0104 03 06 05 08 07”

那么单个数据包就是两个橙色颜色块中间的数据。
坐标数据在TLVs数据段内的TLV Header+Target object TLV下，标志为“07 00 00 00“

一直到”08 00 00 00“之前都是TLV Header+Target object TLV的数据。
那么下面就要解构TLV Header+Target object TLV的数据。
posX和posY就是我所寻找的数据。


posX和posY就在TLV Header+Target object TLV字段下的13至20字节。
”07 00 00 00”是--------‘type’, {‘uint32’, 4}, … % TLV object Type
“4C 00 00 00”是--------‘length’, {‘uint32’, 4}); % TLV object Length, in bytes, including TLV header
“00 00 00 00"是--------‘tid’, {‘uint32’, 4}, … % Track ID
”4E A8 01 3E“是-------‘posX’, {‘float’, 4}, … % Target position in X dimension, m
”87 1E 5E 3F“是--------‘posY’, {‘float’, 4}, … % Target position in Y dimension, m

posX为“4E A8 01 3E”
posY为“87 1E 5E 3F”
这是32 位浮点类型。数据是小端的。可以使用python，或者matlab转换为float。
此代码完成从串口获取数据到坐标数据的提取一系列操作。

import serial
from time import sleep
import binascii
from ctypes import *

list = []## 空列表

#将byte类型转为用str表示的hex(串口传回的byte类型)
def byte_to_hexStr(byte):
    return binascii.hexlify(byte).decode('utf-8')

def get_serial(): #串口数据处理+接收
    return byte_to_hexStr(ser.read())

def big_to_small_convert(data): #大小端转换
    return bytes.decode(binascii.hexlify(binascii.unhexlify(data)[::-1]))

def convert(data):
    s=big_to_small_convert(data)     #大端转小端
    i = int(s, 16)                   # convert from hex to a Python int
    cp = pointer(c_int(i))           # make this into a c integer
    fp = cast(cp, POINTER(c_float))  # cast the int pointer to a float pointer
    return fp.contents.value         # dereference the pointer, get the float


ser = serial.Serial ("COM11", 921600)    #Open port with baud rate
print("running")
while True:
    if get_serial()=="07":
        for i in range(19):
            list.insert(i,get_serial())
        if list[0]=="00" and list[1]=="00" and list[2]=="00":
        #直接在串口传回的数据中寻找“07 00 00 00”这个标志位
            print("origin",list[0:19])
            print("list:", list[11:19])
            posX = "".join(list[11:15])
            posY = "".join(list[15:19])
            print("posX",posX,"posY",posY)
            print("posX%.2f"%convert(posX),"posY%.2f"%convert(posY))
            print("----------------------------------------")