数据预处理：点云

在点云处理领域，数据预处理是一个重要的步骤，用于对原始点云数据进行清洗、标准化和转换，以便于后续的点云分析和应用。本文将介绍PointNet源码中的数据预处理部分，展示如何对点云数据进行处理和准备。

PointNet是一个经典的神经网络架构，用于对点云数据进行分类、分割和识别等任务。数据预处理是PointNet的第一步，它对输入的点云数据进行标准化和转换，以便于神经网络的训练和推断。

首先，让我们来看一下PointNet源码中的数据预处理部分：

def preprocess_point_cloud(point_cloud):
    # 将点云数据进行中心化
    centered_point_cloud = point_cloud - np.mean(point_cloud, axis=0