点云清除

清除某个点云中的所有数据

最近在做点云数据的处理，偶然发现代码运行几十分钟后内存占用达到50多g，猜到应该是内存未释放，整理代码时发现有六个vector变量，三个是自定义的int型vector，三个是点云数据，清除代码如下：

for (int i = 0; i < 32; ++i)
  {
    pcl::PointCloud<PointXYZI> ex1;
    pcl::PointCloud<PointXYZI> ex2;
    pcl::PointCloud<PointXYZI> ex3;
    vector<int>().swap(pcpce->mCurvesId[i]);
    vector<int>().swap(pcpce->mSizeCurvesId[i]);
    vector<int>().swap(pcpce->isGap[i]);
    ex1.swap(pcpce->mCurvesVector[i]);
    ex2.swap(pcpce->mSizeCurvesVector[i]);
    ex3.swap(pcpce->beFiltedPointclous[i]);
  }

数据定义如下所示：

PointXYZICloud mCurvesVector[_numOfRings];
PointXYZICloud mSizeCurvesVector[_numOfRings];
PointXYZICloud beFiltedPointclous[_numOfRings];
std::vector<int> mCurvesId[_numOfRings];  //释放
std::vector<int> mSizeCurvesId[_numOfRings];  //释放
std::vector<int> isGap[_numOfRings]; //释放