ubuntu16.04安装pcl1.8.1（清晰易懂，亲测有效，包括安装了ros后再安装pcl1.8.1教程）

ubuntu16.04安装pcl1.8.1

1、首先为大家讲述的是不要直接通过git clone下载pcl库，因为git clone会为你下载最新的pcl版本即pcl1.11，这就会导致安装错误进而让大家不知所措，所以需要登录到官网下载对应的pcl1.8.1版本，链接如下：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

进入链接往下滑动就可看到对应的pcl版本。

2、安装依赖的库

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

3、需要PCLVisualizer 安装OpenNI、OpenNI2

sudo apt-get install libopenni-dev 
sudo apt-get install libopenni2-dev

4、 编译并安装

 cd pcl（你的pcl文件夹名称）或者直接进入pcl文件夹中
 mkdir release（创建release文件夹）
 cd release
 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
       -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
       -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
 make

sudo make install

5、测试
main.cpp

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
	// Objects for storing the point clouds.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	// Read a PCD file from disk.
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) != 0)
	{
		return -1;
	}

	// Filter object.
	pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> filter;
	filter.setInputCloud(cloud);
	// We set the size of every voxel to be 1x1x1cm
	// (only one point per every cubic centimeter will survive).
	filter.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);

	filter.filter(*filteredCloud);
	pcl::io::savePCDFile("test1.pcd", *filteredCloud);	

}

CMakeLists.txt文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) 
# rgb_depth_saver为工程的名字 
project(main) # PCL 
find_package(PCL 1.8 REQUIRED) 

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) 
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) 
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) # 运行主程序 
add_executable(main main.cpp) # 链接库 
target_link_libraries(main ${PCL_LIBRARIES})

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./main test.pcd   （我的博客里有test.pcd，也可以选择用自己的pcd测试，test.pcd放在build下）

6、如果使用不了，需要卸载libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev，然后安装VTK7.1.1版本链接如下：https://vtk.org/download/

下滑找到对应版本：
然后进入VTK7.1.1文件夹下，进行如下操作：

mkdir build（创建build文件夹）
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果已经安装了ros，再安装pcl1.8.1,那么就不进行sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev这一步的依赖安装，因为和ros冲突，安装完依赖之后就直接安装VTK 7.1.1,再安装pcl。

关于pcl/io/openni2_grabber.h: No such file or directory，或者显示未定义pcl/io/openni2_grabber.h。 是需要先安装openni2再安装pcl，这个问题在只装pcl没有装ros下按照上述操作不会存在这个问题，如果安装了ros，再安装pcl出现这个问题，先

sudo apt-get install openni2-utils

再重新安装pcl，先删除pcl中的安装release文件，再安装，如下：

cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir release && cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install

关于kinect2没有设备连接，请看我的另一篇博客关于Ubuntu kinect2 no device connect 的解决办法