pcl 保存png图片

PCL提供了将点云值保存到PNG图像文件的可能性。显然，这只能通过组织云完成，因为所得图像的行和列将完全对应于云中的行。例如，如果你有一个点云从像Kinect或Xtiion等传感器获取的点云（pcd格式），则可以使用它来检索与云匹配的640x480 RGB图像。代码如下：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/png_io.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
	// Object for storing the point cloud.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

	// Read a PCD file from disk.
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>(argv[1], *cloud) != 0)
	{
		return -1;
	}

	// Save the image (cloud must be organized).
	pcl::io::savePNGFile("output.png", *cloud, "rgb");
}