ROS 的安装步骤如下:
1、设置 sources.list
为 Ubuntu 的包管理器增加源,设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同,添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得。添加了正确的软件库之后,操作系统就知道去哪里下载程序,并根据命令自动安装软件。
2、设置密钥
这一步是为了确认源代码是正确的,并且没有人在未经所有者授权的情况下,修改任何程序代码。通常情况下,当添加完软件库时,已经添加了软件库的密钥,并将其添加到操作系统的可信任列表中。
设置密钥的命令如下:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果在连接密钥服务器时遇到了问题,可以尝试在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 来替换。
3、进入安装环节
首先,需要确保包管理器的索引已经更新至最新,进行更新操作:
sudo apt-get update
4、桌面完整安装(推荐采用):ROS,rqt, rviz,机器人通用库,2D/3D 仿真器,导航及 2D/3D 感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
分步操作如下:
桌面安装:ROS,rqt, rviz,机器人通用库
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
ROS-Base (Bare Bones):ROS 包,构建和通信库。没有 GUI 工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
独立的包安装:可以安装一个特定的 ROS 包(用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”)。
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
5、初始化 rosdep
在使用 ROS 之前,需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码,以及需要运行的 ROS 核心组件,简单地安装系统依赖
sudo rosdep init
如果初始化失败则进行如下操作:
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
6、关键一步
rosdep update
如果失败则按照如下操作:将rosdep拷贝放至/home/xxx(计算机名字)/.ros/rosdep/xxx(xxx就是16.04rosdep文件) pwd可看当前路径
执行sudo rosdep init会在/etc/ros/rosdep/sources.list.d产生一个20-default.list的文件
执行rosdep update会在/home/xxx/.ros/rosdep/sources.cache(xxx是你的用户名)产生一个文件夹,里面有一堆缓存文件
因此将这些文件拷贝过来,理论上是可以直接使用的,不需要再rosdep了,但是注意,如果时间相隔太久或者版本不一致,可能导致文件失效。
这里提供了16.04以及18.04的rosdep链接如下:https://download.csdn.net/download/lq1021149357/19521793?spm=1001.2014.3001.5501
或者在网盘中下载,如下:
链接:https://pan.baidu.com/s/1i6wPwpMK9S3jqCGyas57fA
提取码:urja
7、配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8、安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9、测试ROS是否安装成功
roscore
成功打开如下图所示: