ubuntu 16.04ros安装流程（亲测有效，建议采纳）

ROS 的安装步骤如下：
1、设置 sources.list
为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得。添加了正确的软件库之后，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。
2、设置密钥
这一步是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。
设置密钥的命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果在连接密钥服务器时遇到了问题，可以尝试在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 来替换。
3、进入安装环节
首先，需要确保包管理器的索引已经更新至最新，进行更新操作：

sudo apt-get update

4、桌面完整安装（推荐采用）：ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

分步操作如下：
桌面安装：ROS，rqt, rviz，机器人通用库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base (Bare Bones)：ROS 包，构建和通信库。没有 GUI 工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

5、初始化 rosdep
在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖

sudo rosdep init

如果初始化失败则进行如下操作：
#打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

#在文件末尾添加

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

#保存后退出再尝试

6、关键一步

rosdep update

如果失败则按照如下操作：将rosdep拷贝放至/home/xxx（计算机名字）/.ros/rosdep/xxx（xxx就是16.04rosdep文件） pwd可看当前路径

执行sudo rosdep init会在/etc/ros/rosdep/sources.list.d产生一个20-default.list的文件
执行rosdep update会在/home/xxx/.ros/rosdep/sources.cache（xxx是你的用户名）产生一个文件夹，里面有一堆缓存文件
因此将这些文件拷贝过来，理论上是可以直接使用的，不需要再rosdep了，但是注意，如果时间相隔太久或者版本不一致，可能导致文件失效。
这里提供了16.04以及18.04的rosdep链接如下：https://download.csdn.net/download/lq1021149357/19521793?spm=1001.2014.3001.5501

或者在网盘中下载，如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1i6wPwpMK9S3jqCGyas57fA
提取码：urja

7、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9、测试ROS是否安装成功

roscore

成功打开如下图所示：