激光SLAM系列之启程

最新推荐文章于 2024-02-05 10:31:13 发布
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分类专栏： SLAM&Navigation 文章标签： SLAM ROS 导航
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现在开始陆续更新最近在ROS下利用激光雷达进行SLAM建图，并用ROS提供的move_base和amcl等包进行导航的研究。

主要是对SLAM和导航的源代码的剖析，以及一些平时调试的心得和案例。

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月黑风高云游诗人
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专栏目录
激光SLAM理论与实践第2章
07-07
《激光SLAM理论与实践》第二章主要探讨了激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）的基础概念和技术流程。这一章在深入理解SLAM的核心原理上，为后续章节的实践应用奠定了基础。以下是本...
ROS学习笔记之——gmapping与amcl
gwpscut的博客
01-04 6008
之前博文《ROS学习笔记之——Navigation Stack》已经学习过了ROS中的导航包了，本博文来学习一下amcl定位与gmapping 概述 在导航中，不可缺少的便是地图与定位。需要知道机器人当前的位置坐标（定位），然后根据已经建立好的地图，通过路径规划来规划出合理的路径 gmapping 建图 http://wiki.ros.org/amcl gmapping是一个比较完善的地图构建开源包，使用激光和里程计的数据来生成二维地图。 要采用gmapping...
解析|一文读懂AGV的关键技术——激光SLAM与视觉SLAM的区别
人工智能学家
04-11 6551
来源：新机器视觉移动机器人(AGV)是工业机器人的一种。它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运，可以说只要有搬运需求的地方，就...
从零入门激光SLAM（三）——什么是ROS
HUASHUDEYANJING的博客
03-27 2714
ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
ROS学习笔记（6）：ROS激光SLAM
Robin's Home
04-08 2117
目录 7 ROS激光SLAM 7.1 Map(地图) 7.2 常用的激光SLAM算法比较 7.2.1 Gmapping SLAM计算图 7.2.2 Karto SLAM计算图 7.2.3 Hector SLAM计算图 7 ROS激光SLAM 机器人导航的主要问题可以分为建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（Path Planning）三部分。同步定位与...
大象机器人myAgv的slam算法学习以及动态避障下篇
m0_71627844的博客
07-19 1170
为了解决TEB和DWA算法的局限性，实现更加精细和高效的动态避障和路径规划，有人提出了TEB-DWA算法，TEB-DWA算法的核心思想是通过将TEB算法和DWA算法的优点结合起来，设计出一种更加精细和高效的动态避障算法。具体来说，TEB-DWA算法采用TEB算法的弹性带方法，实现路径规划和优化，同时采用DWA算法的速度窗口方法，实现速度和角速度的搜索和评估，从而实现机器人的动态避障和路径规划。使用下来的整体感受还是不错的，连接显示器就能够使用，基于树莓派也有很多的社区能够提供帮助，有许多优秀的案例。
开源激光SLAM优质论文
10-25
激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是机器人领域中的核心技术之一，主要用于构建环境地图的同时进行自身定位。本文将深入探讨开源激光SLAM算法，包括cartographer、lio、loam、lego-loam、lio-sam...
激光 SLAM 算法
04-18
激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）是机器人导航和自动驾驶领域中的核心技术之一。它允许机器人在未知环境中自主构建地图，并在地图中定位自身位置。源码开源提供了研究者和开发者...
2D激光SLAM算法比较
07-01
2D激光SLAM算法比较 概述：本文比较了不同的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法在2D激光扫描仪中的应用，旨在研究高质量传感器和state of the art SLAM算法对轨迹准确性的影响，并探索使用 ...
激光slam A-LOAM
09-29
A-LOAM是香港科技大学、华为天才少年秦通博士对张绩的LOAM框架进行强化的一个激光SLAM框架。作为学习激光SLAM的入门框架，A-LOAM的代码可读性和框架思路都值得激光SLAM初学者仔细研读。这个框架使⽤Eigen以及Ceres-...
【ROS机器人系统】实验4 ROS简单应用：激光SLAM与导航
最新发布
Github主页：https://github.com/xinyangwy
02-05 688
ROS简单应用：激光SLAM与导航 (1）了解机器人和SLAM之间关系 (2）了解激光SLAM (3）了解gmapping和导航
从零入门激光SLAM（六）——ROS常用工具箱
HUASHUDEYANJING的博客
04-09 2284
RVIZ是一款强大的三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。能够可视化绝大多数的传感器数据。rviz安装下面带大家先看看RVIZ能实现什么效果，具体的代码后面会讲到。ROS中的Gazebo是一个广泛使用的开源物理仿真引擎，它能够模拟多种类型的机器人、车辆、传感器、环境等，并且可以在仿真环境中进行开发、测试和验证机器人控制算法和传感器数据处理算法。物理仿真：Gazebo通过运用物理引擎来模拟物体的运动和碰撞，从而提供真实的物理交互和物体运动效果。
【ROS】中级操作学习整理-激光SLAM
qq_52785580的博客
05-12 2093
本文介绍了5中ROS中常见的激光SLAM建图方法，其中最为常用的是gmapping_slam，另外，我们在激光SLAM使用讲解过程中，一并对如何保存地图、加载地图、地图数据格式进行了简要说明，这涉及到一个重要节点map_server。 另外，虽然我们对这些算法的原理和参数没有进行详尽的说明，但我们在 文章目录 前言 一、gmapping 二、hector 三、google 总结
激光SLAM框架总结
YOULANSHENGMENG的博客
05-30 8314
一、激光SLAM简介 基于激光雷达的同时定位与地图构建技术（simultaneous localization and mapping， SLAM）以其准确测量障碍点的角度与距离、 无须预先布置场景、可融合多传感器、 在光线较差环境工作、 能够生成便于导航的环境地图等优势，成为目前定位方案中不可或缺的新技术。 激光 SLAM 任务是搭载激光雷达的主体于运动中估计自身的位姿，同时建立周围的环境地图。而准确的定位需要精确的地图，精确的地图则来自于准确的定位，定位侧重自身位姿估计，建图侧重外部环境重建。 S
SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结
weixin_44580210的博客
10-17 4万+
SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结 SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结 从研究生接触SLAM算法到现在也有
AGV激光Slam导航环境要求说明
hubeihualei的博客
05-29 6735
V槽导航对接 本导航系统目前支持SLAM导航模式、V槽导航模式、磁条导航模式。 AGV工作时，可以根据场景，随时任意切换导航模式。使其导航精度和便利性达到应用要求。 注意：上述导航模式的核心区别是小车反馈位置的计算方式，在路径规划和控制的算法上相同的。 SLAM导航原理 地图显示 地图：灰色是未知区域，白色是已知区域，深黑色是墙壁轮廓。 红色是激光数据轮廓。 SLAM导航精度和环境要求 1、根...
ROS2_Foxy学习10——多机激光SLAM准备篇
fangfang12138的博客
03-31 2153
ROS2_Foxy学习10——多机激光SLAM准备篇1 安装Ubuntu20.04 mate2 安装ROS noetic3 安装cartographer4 详细配置cartographer5 安装RPLidar A16 测试建图6.1 配置cartographer6.2 配置RPLidar A16.3 运行测试7 安装ROS foxy8 安装ros1_bridge8.1 安装8.2 使用与测试9 镜像备份与恢复 为了实现多机激光SLAM，在上一篇文章《ROS2_Foxy学习9——多机激光SLAM先导篇》中讨
激光SLAM导航系列(一)SLAM与导航基本原理
热门推荐
月黑风高云游诗人的博客
05-04 6万+
激光SLAM基本原理基本原理
Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集
。
07-23 8833
老规矩,先简单列下已经安装的配置 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Opencv 3.4.1 Ceres-solver *Eigen3 *G2O *Python 2.7.12 当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装Ceres-solver,g2o等.都有不少的依赖项,在这就不列出来了. 之前有转载介绍了一篇ORBSLAM2的配置和运行TUM测试数据集的博客.由于我...
ROS中激光SLAM方法性能对比分析
Gmapping是ROS中最常用的激光SLAM算法之一，它基于概率滤波器，利用贝叶斯估计来解决定位和建图问题。Gmapping的优点在于其简单易用且相对稳定，但可能会在环境复杂或数据量大的情况下性能下降。 Hector SLAM采用一...
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