LISIMANHAHA的博客

转载 2021-08-31

引用百度地图API出现的问题解决

原创 sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:

#打开hosts文件sudo gedit /etc/hosts#在文件末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com#保存后退出再尝试

原创 Python range()函数

#[0, 1, 2, 3, 4, 5]range(6) #[1 , 2, 3, 4, 5]range(1,6)# 3指步长 [0,3,6,9]range(0,10,3)# [1,5,9]range(1,11,4)

原创 Python入门知识总结（一）

1、Python注释单行注释#开头、多行注释选中内容Ctrl+/快捷键#注释print("Hello World")"""注释2"""'''注释3'''2、不适用{}而使用缩进来表示同一个代码块if True: print ("True")else: print ("False")下列代码块因为缩进不一致会导致错误if True: print (...

原创 PyCharm撤销快捷键以及注释快捷键

返回快捷键：当写程序时，不小心删掉了某一行程序，Ctrl + Z 或者Ctrl +Shift+Z 快捷键即可返回上一步注释快捷键：选中要注释的内容然后Ctrl + /

原创 范数

1、向量范数1-范数： 向量元素绝对值之和，matlab调用函数norm(x, 1) 。2-范数：Euclid范数（欧几里得范数，常用计算向量长度），即向量元素绝对值的平方和再开方，matlab调用函数norm(x, 2)。...

原创 python安装、扩展名改为．ｐｙ但是格式没变的解决办法

１、针对出现格式没变的问题：解决办法：如上图，打开”选项“点击前面的复选框，确保去掉勾选。然后记得点击（确定）完成设置。２、python安装及ｐｙｃｈａｒｍ安装.勾选 Add python to PATH 添加路径安装界面点击Customize installation 自定义安装3.不改变默认进行Next下一步4.选择一个自己喜欢的安装位置点击Install开始安装５、安装完...

原创 Ｗｉｎｄｏｗｓ打开控制台

ｗｉｎ＋Ｒ组合键输入　ｃｍｄ

原创 Ｃ＋＋　ｃｏｎｓｔ用法

１、const指针位于＊的左边const 修饰指针指向的内容， 则内容为不可变量但指针可变；const int * p; //指向整形常量的指针，它所指向（的变量）的值不可以更改int const * p;２、const指针位于 * 的右边const 修饰指针， 则指针为不可变量； 可以改变值， 但不能改变地址int const p; //指向整形的常量指针 ，它不能再指向别的变量(p...

原创 C++ pair用法

最近看程序发现频繁出现pair,因此做以总结，供大家一起学习。std::pair<kt_double, Pose2>* pPoseResponse = new std::pair<kt_double, Pose2>[poseResponseSize];一、描述pair是将2个数据组合成一个数据，当需要这样的需求时就可以使用pair，如STL中的map就是将key和v...

原创 parseInt()、Math.round()，Math.ceil()，Math.floor()的区别

最近看算法程序时，出现了这几种取整函数，整理出来加以区分。1、parseInt()该方法取整是把小数点后面小数去掉，只保留整数部分。如果要取整的数为正时，类似Math.floor();为负时，类似Math.ceil()那么问题来了，Math.floor()、Math.ceil()怎么用呢？2、Math.ceil()“向上取整”， 即小数部分直接舍去，并向正数部分进1 double...

转载 Karto_SLAM算法学习

一、代码下载地址https://github.com/ros-perception/open_karto.githttps://github.com/ros-perception/slam_karto.git代码分为两部分 ：open_karto、slam_karto采用通用的图 优化方法，Karto_SLAM是基于图优化的思想，用高度优化和非迭代 cholesky分解进行稀疏系统解耦作为...

原创 C++ virtual

原文链接

原创 C++ 强制类型转换 static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpret_cast

1、static_caststatic_cast < new_type > ( expression ) **强制转换 可用于强制隐形转换如int转型为double还可以用于很多这样的转换的反向转换 （例如，void指针转型为有类型指针，基类指针转型为派生类指针）但是它不能将一个const对象转型为non-const对象（只有 const_cast能做到）它允许子类类型的指...

原创 This*指针理解

首先理解class的意思。class可以理解为一种类型，就像int,char一样，class是用户自定义的类型。用这个类型可以来声明一个变量，比如int x, myclass my等等。这样就像变量x具有int类型一样，变量my具有myclass类型。理解了这个，就好解释this了，*my里的this 就是指向my的指针。*如果还有一个变量myclass mz，mz的this就是指向mz的指针。...

原创 C++ :、::、->、.运算符详解

.运算符A.B则A为对象或者结构体 读作 …的A *p则使用：p->play(); 左边是结构指针。A p 则使用：p.paly(); 左边是结构变量。总结：箭头（->）：左边必须为指针点号（.）：左边必须为实体斜体样式::运算符称为域运算符，A::B表示作用域A中的名称B，A可以是名字空间、类、结构；:运算符一般用来表示继承->运算符（与.运算符注意区分...

原创 #ifdef与#ifndef以及#endif

一般情况下，源程序中所有的行都参加编译。但是有时希望对其中一部分内容只在满足一定条件才进行编译，也就是对一部分内容指定编译的条件，这就是“条件编译”。有时，希望当满足某条件时对一组语句进行编译，而当条件不满足时则编译另一组语句。条件编译命令最常见的形式为：#ifdef 标识符程序段1#else程序段2#endif它的作用是：当标识符已经被定义过(一般是用#define命令定义)，则对...

原创 面向对象、运算符重载、继承和派生、this指针、析构函数、构造函数

什么是面向对象？所谓面向对象就是基于对象概念，以对象为中心，以类和继承为构造机制，来认识、理解、刻画客观世界和设计、构建相应的软件系统（模拟现实）1、对象是由数据和容许的操作组成的封装体，与客观实体有直接对应关系2、面向对象不是某一种语言的特性，而是一种变编程思想面向过程举例如： 开始游戏、洗牌、发牌、显示手牌、出牌、。。。面向对象举例如：游戏参与者—行为模式是相同的玩家对象，相同的属性...

原创 C++函数重载和函数模板

函数重载（overloading）指可以有多个重名的函数函数名相同，参数列表不同（特征标不同）注意：从编译器的角度看，（引用型和非引用型）eating(string)和eating（string&）的特征标是相同的，调用时都可以写作：eating(food);为避免混乱，编译器把类型引用和类型本身视为同一个特征标调用匹配函数时，不区分const和非const变量函数模板（Func...

原创 C++函数 内联函数

内联函数（inline）是C++为提高程序运行速度所做的一项改进与常规函数的区别不在于编写方式而在于被调用时的运行机制不同 使用建议：如果执行函数代码的时间比处理函数调用机制时间长，则节省的时间将只占整个过程的很小一部分 不建议使用内联函数 如果代码执行时间很短，内联调用则可以节省大部分时间（代码比较短，执行时间短）使用内联特性（采取其一）在函数声明前加关键字inline在函数...

原创 C++之指针、引用、数组、堆区栈区

指针指针（pointer）是一个值为内存地址的变量（或数据对象）基本用法数据类型 * 指针变量名 如 int * ptr_num注意：Int* p 写法偏向地址 P是一个地址变量 表示一个十六进制地址Int *p偏向值 *p是一个整型变量 能够表示一个整型值给指针赋值只能使用&符号空指针（null pointer）空指针不指向任何对象，在试图使用一个指针之前首先检查是否为...

原创 ubuntu 切换root模式

进入root 模式sudo su输入密码就好啦退出root 模式以下两种方式都可以输入exitctrl+D

原创 免费使用CLioN一年

https://www.jetbrains.com/shop/eform/students， 使用edu邮箱注册。https://www.jetbrains.com/shop/eform/students注册号之后等邮件确认激活，然后登录就可以使用啦期限一年...

转载 SLAM图优化

原创 codeblocks的debug教程

https://blog.csdn.net/codeblf2/article/details/78183196

原创 激光点云预处理

如下图，cartographer代码的框架。激光雷达点云通过体素体滤波进行了预处理因此打算研究一下这块的原理：点云预处理子地图的尺寸根据待测环境进行调整。子地图尺寸过小，导致地图之间累积误差过大，会导致子地图数目过多，使得回环检测难度上升，甚至无法形成回环。子地图尺寸过大会导致单帧子地图位姿估计难度上升，子地图准确率下降。确定子地图之后，首先要对激光点云数据进行尺寸滤波，舍弃超出子地图范...

原创 图优化

一、图优化是什么图由节点和边组成，SLAM问题怎么构成图优化呢？在图优化中，机器人的位姿是一个节点（node）或者顶点（vertex）,位姿之间的关系构成边（edge）。具体而言比如t+1时刻和t时刻之间的odometry关系构成边，或者由视觉计算出来的位姿转换矩阵可以构成边。一旦图建成，就要调整机器人的位姿尽量满足边构成的约束。因此，图优化分成两个任务：1、构建图机器人位姿当做顶点，位姿...

原创 激光slam框架知识整理

一、分类2d slam 适用于室内 成本低3d slam 可用于室外 成本高，信息量大二、激光slam经典算法分类滤波方式 gmapping(RBPF)图优化方式 cartogrpaher kart三、扫描匹配方式scan-to-scan 局部扫描 gmappingscan-to-map 全局扫描 hector cartographer kartomap-to-...

原创 ubuntu下测试pcl库体素体滤波

1、已经下载好了pcl2、新建文件夹如voxel_grid3、在这个底下写好voxel_grid.cpp和makelist文件如下内容voxel_grid.cpp#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/fil...

原创 Ubuntu16.04安装PCL并测试

第一步、 安装依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev...

原创 Karto跑下载的数据集

Karto 安装跑数据集安装前首先在home下建立karto文件夹，建立src文件夹返回到karto中在终端输入 catkin_make输入 gedit ~/.bashrc在文件中添加 source ~/karto/devel/setup.bash在 export ROS_PACKAGE_PATH 中添加 /home/lisiman/karto/src 点击保存 然后返回到karto...

原创 ROS下搭建工作空间和创建功能包以及编译

1、创建工作空间以下为工作空间中几个文件夹的含义。工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。src：代码空间（Source Space）。放置功能包源码的代码空间。build：编译空间（Build Space）。放置在编译过程当中产生的一些功能文件。devel：开发空间（Development Space）。放置的是编译完成之后的可执行文件，环境变量配置的一些脚本...

原创 ros文件基本操作

catkin_make出现错误将下载的文件移动到自己的工作空间sudo mv ~/下载/* /usr/srcdpkg被中断sudo rm /var/lib/dpkg/updates/*sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade

原创 ros创建工作空间

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_29229045/article/details/78119355

原创 蒙特卡洛入门matlab

创建区域x=0:0.25:12y1=x.^2;y2=12-x;plot(x,y1,x,y2)xlabel(‘x’);ylabel(‘y’);legend(‘y1=x^2’,‘y2=12-x’);title(‘lsm绘制’);axis([0 15 0 15]);text(3,9,‘交点’);grid on撒粒子计算面积x=unifrnd(0,12,[1,1000000000]...

原创 cartographer 用自己的机器人建图保存地图

cartographer 用自己的机器人跑地图原文链接：https://blog.csdn.net/m0_37672916/article/details/77198261