Clang、G++、 Cmake编译Ceres测试代码

在ubuntu16.04下安装ceres之后，想要编译使用ceres库的测试代码，对于cmake, g++,clang:

一、cmake

直接按照别的博客中说的方法，在CMakeLists.txt文件中加入以下几行：

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
find_package( Ceres REQUIRED )
include_directories( ${CERES_INCLUDE_DIRS} )

target_link_libraries(ceres_test ${CERES_LIBRARIES} ) // 这里的ceres_test是我在上面add_executable的名字，可根据自己的情况修改

二、g++

g++ -fopenmp main.cpp  -o ceres_test -rdynamic /usr/local/lib/libceres.a  -lcholmod   -llapack -lf77blas   -lcxsparse   -lglog -I/usr/loca/include -isystem /usr/include/eigen3 -I/usr/include/suitesparse

这个也是直接从别处拷贝过来的，在命令行中执行，可以直接使用、、

三、clang

因为我的ceres要配合之前写好的一个工程里面的东西用，里面只有Makefile,里面用的是clang,所以就折腾了好久，终于用clang可以编译了

中间会报一些bug：

bug1:

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libceres.a(problem_impl.cc.o): undefined reference to symbol 'pthread_rwlock_wrlock@@GLIBC_2.2.5'
//lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: error adding symbols: DSO missing from command line
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)
Makefile:33: recipe for target 'ceres_test' failed

make: *** [ceres_test] Error 1

这个错误在网上查了很久，说是要加 -lpthread,但是我直接加了这个之后，还是编译不通过，会出现如下显示的信息：

/usr/local/lib/libceres.a(problem_impl.cc.o): In function `ceres::internal::ProgramEvaluator<ceres::internal::ScratchEvaluatePreparer, ceres::internal::CompressedRowJacobianWriter, ceres::internal::NullJacobianFinalizer>::Evaluate(ceres::internal::Evaluator::EvaluateOptions const&, double const*, double*, double*, double*, ceres::internal::SparseMatrix*) [clone ._omp_fn.0]':
problem_impl.cc:(.text._ZN5ceres8internal16ProgramEvaluatorINS0_23ScratchEvaluatePreparerENS0_27CompressedRowJacobianWriterENS0_21NullJacobianFinalizerEE8EvaluateERKNS0_9Evaluator15EvaluateOptionsEPKdPdSC_SC_PNS0_12SparseMatrixE._omp_fn.0[_ZN5ceres8internal16ProgramEvaluatorINS0_23ScratchEvaluatePreparerENS0_27CompressedRowJacobianWriterENS0_21NullJacobianFinalizerEE8EvaluateERKNS0_9Evaluator15EvaluateOptionsEPKdPdSC_SC_PNS0_12SparseMatrixE]+0x28): undefined reference to `omp_get_num_threads'
problem_impl.cc:(.text._ZN5ceres8internal16ProgramEvaluatorINS0_23ScratchEvaluatePreparerENS0_27CompressedRowJacobianWriterENS0_21NullJacobianFinalizerEE8EvaluateERKNS0_9Evaluator15EvaluateOptionsEPKdPdSC_SC_PNS0_12SparseMatrixE._omp_fn.0[_ZN5ceres8internal16ProgramEvaluatorINS0_23ScratchEvaluatePreparerENS0_27CompressedRowJacobianWriterENS0_21NullJacobianFinalizerEE8EvaluateERKNS0_9Evaluator15EvaluateOptionsEPKdPdSC_SC_PNS0_12SparseMatrixE]+0x2f): undefined reference to `omp_get_thread_num'
/usr/local/lib/libceres.a(problem_impl.cc.o): In function `ceres::internal::ProgramEvaluator<ceres::internal::ScratchEvaluatePreparer, ceres::internal::CompressedRowJacobianWriter, ceres::internal::NullJacobianFinalizer>::Evaluate(ceres::internal::Evaluator::EvaluateOptions const&, double const*, double*, double*, double*, ceres::internal::SparseMatrix*)':
problem_impl.cc:

然后中间很长时间，陷入死循环，在去掉-lpthread和加上它之间折腾，也在网上搜，也没有搜到有效的信息。

后来又试了cmake，直接编译和链接成功了。就去看了cmake产生的各种.make文件，最终发现它的link.txt里面会有一项-lgomp,后来又加上了-fopenmp,这个时候会发现一直说找不到omp.h 或者没有libomp.so的错误，上网搜，会发现llvm可以支持，但是并没有默认安装这个库，所以就去官方下载，手动安装了，再把libomp.so 和omp.h分别拷到了 /usr/lib 和/usr/include下面，就可以用了。

附上最终的makefile:

EXECUTABLE = ceres_test

OBJS = build/main.o

CXX = clang++

LINK = clang++

SRC ?= ./

FLAGS += -O3  -std=c++11 -fopenmp  -g -I/usr/include/eigen3 -I/usr/local/include -I/usr/include  -I/usr/local/include -I/usr/include/eigen3 -I/usr/include/suitesparse 

LFLAGS += -std=c++11  -g -L/usr/lib  -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu -L/usr/local/lib -lceres  -lcholmod   -llapack -lf77blas  -lcxsparse   -lglog -lgflags -lspqr -lcholmod -lccolamd -lcamd -lamd  -lsuitesparseconfig   -lpthread -lgomp

ifeq ($(UNAME), Darwin)

  LFLAGS += -pagezero_size 10000 -image_base 100000000

endif

ifeq ($(UNAME), Linux)

  LFLAGS += -Wl,-rpath, -lpthread
  S4 = 64
endif

.SUFFIXES:
.PHONY: all purge clean
all: $(EXECUTABLE)

附：

编译openmp：

1、到llvm官网下载源码：http://releases.llvm.org/download.html#3.8.0 （因为我的clang之前安装的是3.8.0版本的，所以下了这个版本，可以根据自己clang版本去下载对应的）

2、把下下来的源码解压，新建build文件夹，进入build文件夹，然后分别执行：

cmake ..

make

3. 把编译好的.h文件和libomp.so （都在openmp-3.8.0.src/build/runtime/src里面）文件拷贝到 /usr/include 和/usr/lib文件夹下面